MoveIt+Gazebo 仿真配置

针对控制器很重要的一个功能包。

管理各种 控制器的。

moveit ---- roscontroller ----gazebo/真机

通过action发出去

 这里面就死三个控制器的配置

他把规划数据封装好，封装成一个 fjt这个类型的数据。

这个是数据结构，包含各个关节的轨迹点

另外一端谁来收呢就是

需要注意的是

这里需要改一下名字。

以50hz的频率向上反馈机械臂的姿态

 为了启动controller我们还需要有一个角色

controller manager

 在这里面是通过launch文件来启动的

改一下这里

第一个控制器第二个控制器

 moveit这边不用配置

只需要配置

这两个控制器

 到此基本配置结束

看一下仿真效果

报错

这个文件里面

有一个参数rvizconfig

这个参数他跟我们在demo。launch中

这个名字不一样

改任意一个即可

可以加一个东西进来

 看一下第二款相机的效果：