1、cv::fisheye::initUndistortRectifyMap(intrinsics, distortion_coeffs, cv::Mat(), newCameraMatrix, cv::Size(width,height), CV_16SC2/CV_32FC1, map1, map2);

newCameraMatrix不能为空，可以给intrinsics值

鱼眼相机用cv::undistort(image, imageUndistorted, intrinsic, distCoeffs) 出来的图片有问题，不知道为什么