提取16线激光雷达扫描线
1. 扫描线ID映射
根据velodyne16 线激光雷达的数据手册可以得到每条扫描线的垂直方向角和发射激光线序号之间的关系映射，具体如下表所示：
| 激光线序号 | 垂直角度 | 激光先序号 | 垂直角度 |
|---|---|---|---|
| 0 | -15° | 8 | -7° |
| 1 | 1° | 9 | 9° |
| 2 | -13° | 10 | -5° |
| 3 | 3° | 11 | 11° |
| 4 | -11° | 12 | -3° |
| 5 | 5° | 13 | 13° |
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阅读 111
2022-01-16
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2022-01-16
根据velodyne16 线激光雷达的数据手册可以得到每条扫描线的垂直方向角和发射激光线序号之间的关系映射，具体如下表所示：
| 激光线序号 | 垂直角度 | 激光先序号 | 垂直角度 |
|---|---|---|---|
| 0 | -15° | 8 | -7° |
| 1 | 1° | 9 | 9° |
| 2 | -13° | 10 | -5° |
| 3 | 3° | 11 | 11° |
| 4 | -11° | 12 | -3° |
| 5 | 5° | 13 | 13° |
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