简单随机抽样之区间估计-CFANZ编程社区

背景

在拿不到sudo权限的linux服务器上要安装环境是非常麻烦的一件事情（意味着无法写入除了/home以外的其他根目录（如\usr,\etc等），也无法通过sudo apt-get install xxx来安装各种程序包，非常麻烦！），这里主要记录如何编译安装matterport3D Sim, opencv和jsoncpp.
基于Centos系统的超算中心很多库和依赖的安装方式是有异于ubuntu的，要格外注意安装相关依赖时的查询方式。
常规安装matterport sim的过程请参见这篇博客。
友情提示：本文到最后还是联系了服务器管理员在sudo模式下装好了OpenGL的相关依赖，所以本篇攻略仅供参考。

1. 编译安装OpenCV

首先到opencv官网下载所需的版本，我以3.4.16为例；
在/home目录下新建一个文件夹，用于一会作为opencv安装的目标目录,这里我的目录是~/env_install/opencv；
在服务器端解压（假设解压出来的目录就是~/opencv-3.4.16）；
ctrl+T打开终端，新建build目录并进入：

cd opencv-3.4.16
mkdir build && cd build

cmake (注意，这里我默认编译的是支持openGL）重点就是要替换这里的CMAKE_INSTALL_PREFIX 到刚才第2步新建的目录下:

sudo cmake -D WITH_OPENGL=ON -D WITH_GTK_2_X=ON -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=~/env_install/opencv..

稍作等待……
6. 编译：

make -j8

如果CPU核少的话就调小-j后面的数字
7. 安装：

make install

添加路径：

vi ~/.bashrc

输入:在文件末尾加入：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:~/env_install/opencv/lib64/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

Esc+:wq保存退出后，在终端输入：source ~/.bashrc
8. 检验opencv是否安装成功：

pkg-config opencv --modversion

如果出现安装opencv的版本号即成功√。

2. 安装Matterport3D Sim

具体步骤我就不过多介绍了，大家可以点击这篇博客。
因为opencv没有安装在默认目录下，因此在cmake这步时会报错说找不到opencv的错误，此时只需要在CMakeLists.txt第17行的find_package(OpenCV REQUIRED)前添加如下一行路径申明即可：

set(OpenCV_DIR "~/opencv-3.4.16/build")

然后就可以找到opencv了。然而此时又会遇到下一个错误：

Package 'jsoncpp', required by 'virtual:world', not found

这个错误如果有sudo权限是很好处理的，只需要sudo apt-get install libjsoncpp-dev就可以了。但是问题在于我们现在没有sudo权限！

编译安装jsoncpp：
- 可以参考这篇文章：Linux下编译安装JsonCpp(1.9.4)最新版本
- 新建一个jsoncpp目录，然后在该目录下获取jsoncpp源码:wget https://github.com/open-source-parsers/jsoncpp/archive/master.tar.gz
- 解压：tar zxvf master.tar.gz 解压得到文件夹：jsoncpp/
- 注意，这里就在jsoncpp/同级目录下，新建一个build目录：jsoncpp-build。不要进入jsoncpp/下！ 然后cd进jsoncpp-build/
- 执行Cmake：cmake CMakeLists.txt 完成后make -j8 ，然后make install
- 完成后可以看到jsoncpp-build/的同级目录下出现了include/和lib64/ 目录。例如这里我的路径就是~/env_install/jsoncpp/include。
- 添加路径：vi ~/.bashrc
  添加如下内容后，保存退出，然后source ~/.bashrc
```
export CMAKE_PREFIX_PATH=~/env_install/jsoncpp:$CMAKE_PREFIX_PATH
export PKG_CONFIG_PATH=~/env_install/jsoncpp/lib64/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
```
编译安装GLM
- 可以参考这篇文章：ubuntu环境通过CMake安装glm
- 安装完成后会出现目录~/env_install/glm （我的环境中），其中包含include, lib64, share三个文件夹。这里的路径就是后续直接修改头文件引用的路径！
再往后继续编译安装Matterport3D Sim，但是又继续报错：没有epoxy库，找不到openGL依赖……好吧这两个没有sodu权限安装就比较困难了，遂放弃，还是联系了服务器管理员帮忙安装。但是因为系统是centos的，所以在安装openGL时遇到一些困难，主要表现在找不到/usr/lib/x86_64-gnu/libGL.so这个文件。
-> 关键解决方法：在gpu节点下cmake （我的环境中临时切换gpu节点指令如下，不通用：srun -p L40 -n 1 --gres=gpu:l40:8 --pty /bin/bash），且注意centos似乎是默认安装openGL在usr/lib/下，要么就联系管理员做下软链接。
修改Matterport3DSimulator/的include/MatterSim.hpp，和include/NavGraph.hpp，将其中所有关于opencv2,jsoncpp和glm的头文件都改成绝对路径（或者也可以通过修改系统路径的方式让gcc可以找到这些库的头文件，但是我没走通这条路就搁置了），例如：
```
#include </xxx/env_install/opencv/include/opencv2/opencv.hpp>
#include </xxx/env_install/glm/include/glm/glm.hpp>
#include </xxx/env_install/jsoncpp/include/json/json.h>
```
然后在build/ 目录下终端运行以下命令：

cmake -D OPENGL_opengl_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-gnu/libGL.so -D PYTHON_EXECUTABLE=~/.conda/envs/xxx/bin/python -DEGL_RENDERING=ON ..

make：make -j8
不报错的话就编译通过了。再把生成的两个.so文件复制到conda的site-packages环境中即可。