SLAM Cartographer（9）局部轨迹生成器

• 1. LocalTrajectoryBuilder2D
• 2. Local SLAM 架构
• 3. 内部定义的结构体
• 4. 成员函数
• • 4.1. 构造函数
  • 4.2. 添加传感器数据函数
  • 4.3. 初始化位姿估计器函数
  • 4.4. 私有的成员函数

1. LocalTrajectoryBuilder2D

在《SLAM Cartographer（7）地图构建器》 中通过 MapBuilder::AddTrajectoryBuilder 创建一个新的轨迹跟踪器函数
其中通过 CreateGlobalTrajectoryBuilder2D 构建了一个具有闭环功能的SLAM对象

其中前端部分在《SLAM Cartographer（8）连接前端与后端的桥梁》 中了