1. 确定连杆结构

在目录树下按照Robot-children-HingeJoint-endPoint Solid-children-HingeJoint梳理出结构来（如果模型是你自己建的，清楚结构，可以忽略这一步）。

确定需要相连的两根杆的name，如图。

2. 将另一根连杆末端的endPointSolid右键删除

3. 在该endPoint下重新新增一个SolidReference，并将刚刚的名字填入solidName

4.将从动转轴的电机设置转动范围，并将力矩调为0

（这一步摸索了很久，官网也没有）

注意刚刚添加SolidReference的那个转轴也需要设置。