基于stm32用开源canfestival实现canopen应用层协议，主站实现pdo收发、sdo收发、状态管理、心跳，从站实现pdo收发、sdo收发、紧急报文发送，
常用于一主多从控制、控制伺服电机可以自行实现ds401 406编号:739.90643551316945搬砖工人