加速度计与陀螺仪的姿态解算

萨科潘

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2022-07-18


采用模拟IIC读取MPU6050

 

姿态解算用的是四元数算法，串口发送；

 

 

 

一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角

将传感器平放在面前，一根轴向右x，一根轴向上y，一根轴指向自己z。

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