更新package（建议在安装所有软件前都要执行这两个命令）：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

打开系统设置->点击“软件和更新”->点击“Ubuntu软件”->全选中并且点击“下载至”按钮：选择一个合适的服务器

设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

再次更新

sudo apt-get update

根据自己Ubuntu的版本选择ROS的版本，这里用的Ubuntu20.4，安装ROS noetic完整版（时间有点久，下载慢，解压还好）
执行sudo apt-get install aptitude

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

若报错显示“下列软件包存在未满足的依赖关系”，一般是由于版本问题所导致，

Ubuntu提供几种解决方案但一定要理智采用，有时需要倒退软件依赖的版本。

如上图，若选了Y会发现还是报错。
这里应选择“不接受该解决方案”，即输入n，它就会换另一种能给软件依赖降级的方案，后面即可成功安装。
再次执行sudo apt install ros-noetic-desktop-full

启动Ros
输入roscore

打开新的终端
输入rosrun turtlesim turtlesim_node
出现小乌龟即说明Ros安装完成。