运行

urdf_to_graphiz urdf文件

例如：

urdf_toraphiz mbot_base.urdf

提示没有安装liburdfdom-tools，我们安装：

sudo apt install liburdfdom-tools

如下图：

然后继续运行：

urdf_toraphiz mbot_base.urdf

可以看到生成了link结构树的pdf文件，如下图：