实验要求

添加循迹模块,以及利用PWM实现循迹小车的平滑拐弯.

硬件接线

B-1A – PA0
B-1B – PB1
A-1A – PA1
A-1B – PB10
循迹模块（左） – PB3
循迹模块（右） – PB4

其余接线与上一篇博客一样.

cubemx配置

如图:

循迹模块（左） – PB3

循迹模块（右） – PB4

将他们配置成输入引脚.

实现原理

循迹模块的使用

以下为实物图:

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线
当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，
红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态
被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，
此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮

于是我们利用这个特性,通过不断检测这两个引脚的电平状态,实现判断是否冲出赛道
代码实现

if(LEFTWHEEL == GPIO_PIN_RESET && RIGHTWHEEL == GPIO_PIN_RESET)
		{
			//前进
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,200);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_2,200);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
		}
		if(LEFTWHEEL == GPIO_PIN_SET && RIGHTWHEEL == GPIO_PIN_RESET)
		{
			//左转
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,80);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_2,200);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
		}
		if(LEFTWHEEL == GPIO_PIN_RESET && RIGHTWHEEL == GPIO_PIN_SET)
		{
			//右进
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,200);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_2,80);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
		}
		if(LEFTWHEEL == GPIO_PIN_SET && RIGHTWHEEL == GPIO_PIN_SET)
		{
			//停止
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,0);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_2,0);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
		}