时光已翩然轻擦

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Github Copilot AI编码完成工具

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2023-11-23

在这里插入图片描述
分层法：
two layer approach

  1. 自适应控制，跟随轨迹。
  2. 运动规划：扩展自由空间（基于速度约束缩小自由空间）为控制部分留余量，确保安全。

在这里插入图片描述
控制设计：
考虑平移和旋转，速度环控制，目标速度加位置偏差补偿。
在这里插入图片描述
看不懂了。。。

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