参考链接
鱼眼相机相关知识及其标定矫正：
https://blog.csdn.net/cccrunner/article/details/106766248
一文看透鱼眼相机的畸变矫正，以及目标检测应用：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/402329678

http://vip.bu.edu/projects/vsns/cossy/fisheye/rapid/