Ubuntu20.04环境下Baxter机器人开发环境搭建

ubuntu20.04安装

略

安装ROS

略

Baxter机器人依赖安装

• 主目录创建工作空间，按以下步骤执行

  • mkdir -p ~/baxter_ws/src

  • source /opt/ros/noetic/setup.bash

  • cd ~/baxter_ws

  • catkin_make

  • catkin_make install

  • source /opt/ros/noetic/setup.bash

  • echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

  • source ~/.bashrc

• Baxter机器人依赖安装

  • sudo apt-get install ros-noetic-spacenav-node

  • sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers

  • sudo apt-get install git-core python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs

  • sudo apt-get install gazebo11 ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-ros-control ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-realtime-tools ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-xacro python3-wstool ros-noetic-tf-conversions ros-noetic-kdl-parser ros-noetic-moveit

下载Baxter SDK软件包并安装

• 官网下载SDK软件包

• 解压软件包到~/baxter_ws/src目录下

• 编译

  • cd ~/baxter_ws

  • catkin_make

• 提取baxter.sh脚本

  cp ~/baxter_ws/src/baxter_noetic/baxter/baxter-master/baxter.sh .

• 修改脚本中：ros_version="noetic"

至此，环境搭建完成，效果和官方镜像基本一致。