参考文献

• Sorkine O . Least-squares rigid motion using svd. 2009.
• 知乎 | 三维点云匹配，ICP算法详解
• 百度百科|正交矩阵
• 百度百科|奇异值分解

1. 这里这样推导好像不严谨。 ↩︎

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