比例P 数值固定 不会随着情况调整

增幅器-积分I 比例P过小 增幅器补充

抑制器-微分D 比例P过大 抑制器削减

比例P

偏差量=目标量-传感器

比例P = 偏差量*比例P系数

执行量=比例P

积分I

偏差量=目标量-传感器

积分I = 积分I+偏差量*积分I系数（累加经验）

执行量=比例P+积分I

1.偏差量越大，说明比例P小，积分I越大，补充比例P；反之积分I趋近于零，不产生效果。

积分I是使用过去经验，判断比例P是否需要帮助。

积分I需要加以限制。

1.限制幅度，控制最大值或者最小值。

2.不运行时清零i。

微分D

偏差量-上一次偏差量（下一次偏差量）

偏差量=目标量-传感器

微分D=（偏差量-上一次偏差量）*微分D系数

执行量=比例P+积分I+微分D