1.Introduction

在ADAS控制系统中，通常根据预瞄距离x去估计横向距离y，有如下关系：
y = a0 + a1 x + a2 * x^2 + a3 * x^3 ，那么现在有个需求，希望根据上述x和y的关系，去估计规划预瞄轨迹yawRate

2.How to estimate？

3.Reated Works

1. 估计自车轨迹曲率的方法
2. 自动驾驶——平均道路曲率计算