PointConv

1、创新

1、将连续卷积扩展到三维点云，对中心点的邻域内点云进行卷积

2、提出高效的PointConv执行方式（没看懂）

3、将卷积推广到反卷积（和PointNet2类似）

2、具体体现

1、理论推导

将连续的卷积核看作是关于一个3D中心点邻域坐标的连续函数

其中，W和F均为连续函数，(x,y,z)是参考点的坐标， (δx,δy,δz)表示邻域 G 中的 3D 点的相对坐标，F代表特征，W代表学习到的权重矩阵（也就是卷积核）。

为了针对不均匀的问题，增加一个逆密度矩阵S：

2、卷积操作

• 初始版本

• 高效卷积

3、反卷积

3、实验