6.3.4

总结：描述joint时，相对坐标是对父连杆的中心坐标而言的，底盘距离地面距离，用joint的相对坐标实现，与base_footprint的半径无关。
颜色要记得写名字，如果名字一样，而颜色参数不一样的话，会用第一个名字的参数，而下一行的真实的颜色参数将不会起作用。

6.3.5

sudo apt install liburdfdom-tools报错
用sudo aptitude install liburdfdom-tools