直流有刷电机闭环控制

主控dsp28335，直流有刷电机，采用ab编码器，进行速度闭环。

有转速指令规划处理，速度环pid控制，eqep位置解算、转速解算，可以通过上位机控制电机正反转，发送指令等。

可以直接用上位机看波形，也可以在matlab中分析数据。

通过调节pid参数，在matlab中对比转速响应曲线，直观的体会和理解pid的控制效果，学会pi调参。

是代码，上位机，使用说明。

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