上一节，概述中（​​​机器人编程趣味实践01-简要介绍​​​）简要说明课程包含内容。

• • 
    
• 互联网
• 物联网
• 智联网（机器人）
  • 
    

开篇

这些设备平台的Hello World，具体有哪些差异呢？？？

对于如上设备，它的Hello World，就是测心跳，然后发送可在网页显示，如何做到的？

起步

先从一段简单的程序讲起吧^_^

#include <iostream>   //头文件

using namespace std;  //名字空间

int main()            //主函数
{
  cout<<"终端最简单的文本显示"<<endl;
  return 0;
}

这个程序适用于手机和电脑，编译后执行效果如下：

这个程序包含头文件、名字空间和主函数。

注意，在主函数中只有输出cout。这是所有代码学习最本原的基础，这个程序属于单机终端显示，最最简陋的人机交互，发布的是一个事先预定的消息。

它不属于

1. 1. 
      
2. 互联网程序
3. 物联网程序
4. 机器人程序
   1. 
      

思考：

1. 1. 
      
2. 如何实现多台电脑之间信息交互？（互联网）
3. 如何实现多台传感器设备之间数据共享？（物联网）
4. 如何实现多台机器人之间行动协调？（机器人）
   1. 
      

提示：

1. 1. 
      
2. 数据或信息（不一定是真实世界反映）
3. 实际环境测量信息
4. 基于环境信息完成任务或改变
   1. 
      

人工智能等内容后续以案例形式补充

跃升

单向消息发布：

windows电脑发送Hello World给linux电脑，如下图所示：

 左侧为windows，右侧为linux，此为单向消息传送。

然后在linux端开启消息发布，windows端不仅能查看自己发布的消息，也能看到linux发布的消息。

通过这类工具外加一些图形化皮肤，可以制作局域网聊天工具，当然图片之类也可传送。

​问题引出！​

• • 
    
• 异步通信
• 同步通信
  • 
    

两台或多台电脑之间的时间如何同步呢？？？

如何实现实时的视频传送呢？？？

Linux端参考程序如下：

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  MinimalPublisher()
  : Node("minimal_publisher"), count_(0)
  {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
      2000ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
  }

private:
  void timer_callback()
  {
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "来自Linux的消息" + std::to_string(count_++);
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
    publisher_->publish(message);
  }
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
  size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

对比一下，第一段程序，有很多类似的地方，但是复杂一些。这个案例发布的消息是键盘输入的字符。

回顾本文开始的那个案例，那是一个物联网消息案例，数据为心跳频率。

那么机器人程序Hello World如何编写？？？

限于篇幅，预知详情，参考如下链接：

​​​

​总结​

程序（Hello World）由单机发展到网络，表达形式也变得丰富多彩，对处理器和网络带宽的要求也显著提高。

1. 1. 
      
2. 从互联网的消息交流
3. 到物联网的现实物体数字化
4. 再到机器人与现实世界交互协作
5. 虚拟和现实融合越来越紧密
   1. 
      

这一切都源自与来自数字芯片所发出的：

​Hello World​

Hello World

Hello World

Hello World

-End-