文章目录

• 训练准备流程
• 1. dataloader部分
• 2. network部分
• 3. optimizer部分
• 4. scheduler部分

训练准备流程

对于OpenPCDet中模型的训练过程如下所示，在训练前一般需要进行4个部分的准备：数据准备、网络模型准备、以及优化器和学习率调度器。下面对这4个大部分分别介绍。主要就是各类模块的__init___。

统一的参数定义：

3D bounding box: (cx, cy, cz, dx, dy, dz,