一、 实验简介（实验目的）
在本实验中实现UCOSII（实时多任务操作系统内核）的使用，最重要的应用——任务调度。
二、 实验设备（实验设备及用到的模块）
1.电脑：window10及以上
2.开发板名称：正点原子战舰V3 STM32F103开发板
3.模块名称：LED模块
4.数据通信方式及设备
三、 实验原理（软硬件全面阐述）
1.芯片该部分工作原理
LED部分对应芯片引脚
在战舰 STM32 开发板上的LED0连接的引脚是PB5，LED1连接的引脚是PE5。
2.模块工作原理、电路图
LED的STM32连接原理图
通过位带操作 PB5 输出高低电平从而控制 LED0。
3. 用到的库函数阐述
（1）、建立任务函数
OSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK*ptos,INTU prio)（2）、任务删除函数
INT8U OSTaskDel(INT8U prio)；（3）、请求任务删除函数
INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio)；（4）、改变任务的优先级函数
INT8U OSTaskChangePrio(INT8U oldprio,INT8U newprio)；（5）、任务挂起函数
INT8U OSTaskSuspend(INT8U prio)；（6）、任务恢复函数
INT8U OSTaskResume(INT8U prio)；（7）、任务信息查询
INT8U OSTaskQuery(INT8U prio,OS_TCB *pdata);4. 关键程序分析
UCOSIII默认有5个系统任务：
- 空闲任务：UCOSIII创建的第一个任务，UCOSIII必须创建的任务，此任务有UCOSIII自动创建，不需要用户手动创建。
- 时钟节拍任务：此任务也是必须创建的任务。
- 统计任务：可选任务，用来统计CPU使用率和各个任务的堆栈使用量。此任务是可选任务，由宏OS_CFG_STAT_TASK_EN控制是否使用此任务。
- 定时任务：用来向用户提供定时服务，也是可选任务，由宏OS_CFG_TMR_EN控制是否使用此任务。
- 中断服务管理任务：可选任务，由宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN控制是否使用此任务。
在主函数的代码 start_task 中创建了 2个任务分别为 led0_task, led1_task。LED0亮了隔80ms灭了隔920ms，LED1 每隔 300ms 翻转一次。
四、 程序分析（程序总体介绍，模块设计）
1.程序总体概述
（1）.创建任务堆栈
任务堆栈是任务的重要部分，堆栈是在RAM中按照“先进先出(FIFO)”的原则组织的一块连续的存储空间。为了满足任务切换和响应中断时保存CPU寄存器中的内容及任务调用其它函数时的需要，每个任务都应该有自己的堆栈。
（2）.任务堆栈初始化
把任务初始数据存放到任务堆栈的工作就叫做任务堆栈的初始化，UCOSIII提供了完成堆栈初始化的函数：OSTaskStkInit()。
（3）.使用任务堆栈
作为任务创建函数OSTaskCreate()的参数，函数OSTaskCreate()如下:
（4）.堆栈增长
函数OSTaskCreate()中的参数p_stk_base是任务堆栈基地址，那么如果CPU的堆栈是向上增长的话那么基地址就&START_TASK_STK[0],如果CPU堆栈是向下增长的话基地址就是&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1]STM32的堆栈是向下增长的。
2. 各个模块阐述
（1）.delay.c文件
是ALIENTEK编写的文件，主要是使用滴答定时器来完成高精度延时。在使用UCOS的时候还完成了针对UCDOS的相关配置，主要是滴答定时器作为CUOS系统时基的配置。
（2）.滴答定时器
在STM32中SysTick就是用于产生系统时基的，SysTick有4个控制寄存器。滴答定时器的中断优先级为最低，在汇编文件os_cpu_a.asm文件中定义。
（3）.usart.c和sys.c文件
使用UCOS和不使用UCOS下usart.c文件最大的不同就是串口1中断服务函数：USART1_IRQHandler()，sys.c文件则完全相同,使用UCOS时的串口1中断服务函数。
void USART1_IRQHandler(void)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //使用UCOS操作系统
OSIntEnter();
#endif
//中间处理函数，和不是用UC0S时相同
#if SYSTEM SUPPORT OS
OSIntExit(); //退出中断
#endif
}3.程序分析总结
1） 移植 UCOSII
ALIENTEK 提供的SYSTEM 文件夹里面的系统函数直接支持UCOSII，只需要在sys.h 文件里面将：SYSTEM_SUPPORT_UCOS 宏定义改为1。即可通过 delay_init 函数初始化UCOSII 的系统时钟节拍，为UCOSII 提供时钟节拍。
2） 编写任务函数并设置其堆栈大小和优先级等参数
设置函数堆栈大小，需要根据函数的需求来设置，如果任务函数的局部变量多，嵌套层数多，那么相应的堆栈就得大一些。设置任务优先级，需要根据任务的重要性和实时性设置，记住高优先级的任务有优先使用 CPU 的权利。
3） 初始化 UCOSII，并在 UCOSII 中创建任务
调用 OSInit，初始化 UCOSII 的所有变量和数据结构，然后通过调用 OSTaskCreate 函数创建我们的任务。
4） 启动 UCOSII
调用OSStart，启动UCOSII。