rqt_publisher 提供了一个 GUI 插件，用于发布具有固定或在计算范围内的任意消息。
开始
在命令行输入以下命令启动插件：
rosrun rqt_publisher rqt_publisher
如果提示未找到rqt_publisher包，则运行以下命令进行安装：
sudo apt-get install ros-melodic(自己的ros版本号)-rqt-publisher
然后再次运行即可。
如果再次运行时遇到以下问题：
然后再次运行就可以了，我们可以选择话题，然后点击右边绿色加号，下方就会显示具体话题消息，我们更改成自己想要发布的数据，然后把topic列相关topic消息前面的方框打勾，就可以看到这个话题上有消息发布了，频率是1Hz，这个可以用于调试程序，不需要写一个c++程序就可以按照一定频率发布话题消息。
