《DFZU2EG_4EV MPSoC之嵌入式Linux开发指南》第十三章 Linux内核移植​

Linux内核移植​

前面章节我们简单了解了一下Linux内核顶层Makefile和Linux内核的启动流程，本章我们就来学习一下如何将Xilinx官方提供的Linux内核移植到正点原子的MPSoc开发板上。需要说明的是当我们使用Petalinux工具的时候是不需要移植内核的，因为Petalinux工具可以根据硬件描述文件xsa使能相应配置。本章讲解内核移植（更准确的说是内核适配）是为了了解一般情况下（不使用Petalinux）的内核移植过程。通过本章的学习，我们将掌握如何将半导体厂商提供的Linux BSP包移植到我们自己的平台上。​

Linux内核获取​

关于Linux的起源以及发展历史，网上相关的介绍太多了，这里不作过多介绍。Linux由Linux基金会管理与发布，Linux官网为​​https://www.kernel.org​​，所以你想获取最新的Linux版本就可以在这个网站上下载，网站界面如下图所示：​

图13.1.1官网​

从上图可以看出最新的稳定版Linux已经到了5.17.9，大家没必要追新，因为4.x版本的Linux和5.x版本没有本质上的区别，5.x更多的是加入了一些新的平台、新的外设驱动而已。​

Xilinx会从​​https://www.kernel.org​​下载某个版本的Linux内核，然后将其移植到自己的芯片平台上，测试成功以后就会将其开放给Xilinx的芯片平台开发者。开发者下载Xilinx提供的Linux内核，然后将其移植到自己的产品上。后面的移植我们使用Xilinx提供的Linux源码，Xilinx提供的Linux内核源码发布在​​https://github.com/Xilinx/linux-xlnx​​，可以clone或下载，注意要与Petalinux版本一致，否则会出现一些问题，我们使用的是2019.2版本的Petalinux，所以选择的linux内核源码要带2019.2（Tags带2019.2）。不过我们不从上面的github网站下载，因为在6.3.5节配置Linux内核时，Petalinux工具就已经生成了linux内核源码，如下图所示，所以没有必要从github网站下载。​

图13.1.2内核源码​

后面的linux内核移植和驱动开发都需要使用该源码，为了方便访问和备份（版本管理），​

我们将Petalinux生成的linux内核源码拷贝到12.1.1节建立的git.d文件夹下，如下图所示：​

图13.1.3拷贝linux内核源码到git.d目录​

Petalinux使用外部linux内核源码​

上一节我们将Petalinux生成的内核源码移动到~/git.d/linux-xlnx目录（绝对路径/home/shang/git.d/linux-xlnx），以后我们在该内核源码上移植修改、添加驱动等，Petalinux工程都无法使用该内核源码了，如何让Petalinux能访问使用呢？​

方法如下：​

1. 进入到Petalinux工程目录下，设置好Petalinux工作环境后，输入“petalinux-config”命令配置Petalinux工程。​

设置Linux Components Selection --->linux-kernel (linux-xlnx) --->为“ext-local-src”，如下图所示：​

图13.2.1配置linux-kernel​

该配置项将linux来源配置为外部的本地源。设置好后按回车键返回。设置External linux-kernel local source settings ---> External linux-kernel local source path为“/home/shang/git.d/linux-xlnx”，也就是当前内核源码存放的目录，结果如下图所示：​

图13.2.2配置External linux-kernel local source path​

保存配置并退出，现在该Petalinux工程就可以访问和使用/home/ shang /git.d/linux-xlnx中的内核源码了。​

需要注意的一点是在Petalinux工程配置linux内核和编译时需要先清理/home/ shang /git.d/linux-xlnx中的内核（命令make distclean），否则配置和编译会报错（12.2节外部uboot源码也要清理）。​

Linux内核编译初次编译​

我们在13.1小节中将Petalinux生成的linux内核源码放到了git.d文件夹下。现在进入到该内核源码目录处，查看内核目录结构，命令如下：​

cd ~/git.d/linux-xlnx/​

ls​

可以看到Linux源码根目录如下图所示：​

图13.3.1内核源码根目录​

其中oe-logs和oe-workdir是Petalinux工具生成的链接目录，不是linux内核的源码目录。​

现在我们讲解一下如何编译出对应的Linux镜像文件。新建名为“zynqmp.sh”的shell脚本，然后在这个shell脚本里面输入如下所示内容：​

示例代码zynqmp.sh文件内容​

#!/bin/sh​
 make distclean​
  make xilinx_zynqmp_defconfig​
  unset PKG_CONFIG_PATH​
make menuconfig​
  make -j8

第2行，执行“make distclean”，清理工程，所以zynqmp.sh每次都会清理一下工程。如果通过图形界面配置了Linux，但是还没保存新的配置文件，那么就要慎重使用zynqmp.sh编译脚本了，因为它会把你的配置信息都删除掉。​

第3行，执行“make xxx_defconfig”，配置工程。该配置文件在/home/shang/git.d/linux-xlnx/arch/arm64/configs路径下。​

第4行，执行“unset PKG_CONFIG_PATH”，取消环境变量PKG_CONFIG_PATH。打开图形配置界面需要先取消该环境变量，否则有问题。​

第5行，执行“make menuconfig”，打开图形配置界面，对Linux进行配置，如果不想每次编译都打开图形配置界面的话可以将这一行删除掉。​

第6行，执行“make”，编译Linux源码。如果读者ubuntu虚拟机使用的是多核处理器，可以在make命令后加参数“-jn”来加快编译，其中n表示处理器核数，笔者虚拟机是8核，所以这里参数为“-j8”。​

可以看出，Linux的编译过程基本和uboot一样，都要先执行“make xxx_defconfig”来配置一下，然后再执行“make”进行编译。如果需要使用图形界面配置的话就执行“make menuconfig”。​

使用chmod给予zynqmp.sh可执行权限，然后运行此shell脚本，命令如下：​

chmod 777 zynqmp.sh​
./zynqmp.sh

编译的时候会弹出Linux图形配置界面，如下图所示：​

图13.3.2 Linux图形配置界面​

Linux的图行界面配置和uboot是一样的，这里我们不需要做任何的配置，直接按两下ESC键退出，退出图形界面以后会自动开始编译Linux。等待编译完成，完成以后如下图所示：​

图13.3.3 Linux编译完成​

编译完成以后就会在arch/arm64/boot这个目录下生成一个叫做Image的文件，如下图所示：​

图13.3.4内核镜像文件​

Image就是我们要用的Linux内核镜像文件。Image.gz文件是Image文件的压缩文件，可以用uboot的bootz命令启动，不过Xilinx不用该文件。​

另外也会在arch/arm64/boot/dts/xilinx下生成很多.dtb文件，这些.dtb就是设备树文件，比如zynqmp-zcu102-rev1.0.dtb文件就是xilinx zcu102开发板对应的设备树文件。​

Linux内核源码工程目录分析​

我们在13.1节获取的linux内核源码目录如下图所示：​

图13.4.1未编译的Linux内核源码目录​

上图是petalinux生成的未编译的Linux源码目录文件，我们在分析Linux之前一定要先在Ubuntu中编译一下Linux，因为编译过程会生成一些文件，而生成的这些恰恰是分析Linux不可或缺的文件。编译后的Linux目录如下图所示：​

图13.4.2编译后的Linux目录​

上图中重要的文件夹或文件的含义如下表所示：​

表13.4.1目录​

上表中的很多文件夹和文件我们都不需要去关心，我们要关注的文件夹或文件如下：​

1、arch目录​

这个目录是和架构有关的目录，比如arm、arm64、avr32、x86等等架构。每种架构都对应一个目录，在这些目录中又有很多子目录，比如boot、common、configs等等，以arch/arm64为例，其子目录如下图所示：​

图13.4.3 arch/arm子目录​

上图是arch/arm64的子目录，这些子目录用于控制系统引导、系统调用、动态调频、主频设置等。arch/arm64/configs目录是不同平台的默认配置文件：xxx_defconfig，如下图所示：​

图13.4.4配置文件​

可以看到，总共有3个defconfig文件，其中两个以xilinx开头的都是用于Xilinx厂商soc系列的配置文件。xilinx_zynqmp_defconfig属于Zynq UltraScale+ MPSoC系列平台的通用默认配置文件，xilinx_versal_defconfig应该属于Versal系列平台的通用默认配置文件。执行“make xilinx_zynqmp_defconfig”即可完成配置。​

arch/arm64/boot/dts/xilinx/目录里面是对应开发平台的设备树文件，xilinx zcu102开发板对应的设备树文件如下图所示：​

图13.4.5正点原子DFZU2EG_4EV MPSoC开发板对应的设备树​

其中zynqmp-zcu102-rev1.0.dts为zcu102开发板1.0版本的设备树文件，编译后的设备树镜像文件为zynqmp-zcu102-rev1.0.dtb。​

arch/arm64/boot目录中有编译出来的Image镜像文件，而Image就是我们要用的linux镜像文件。​

arch/arm/mach-xxx目录分别为相应平台的驱动和初始化文件，比如mach-zynq目录里面就是ZYNQ系列CPU的驱动和初始化文件。​

2、block目录​

block是Linux下块设备目录，像SD卡、eMMC、NAND、硬盘等存储设备就属于块设备，block目录中存放着管理块设备的相关文件。​

3、crypto目录​

crypto目录里面存放着加密文件，比如常见的crc、crc32、md4、md5、hash等加密算法。​

4、Documentation目录​

此目录里面存放着Linux相关的文档，如果要想了解Linux某个功能模块或驱动架构的功能，就可以在Documentation目录中查找有没有对应的文档。​

5、drivers目录​

设备驱动程序目录，此目录根据驱动类型的不同，分门别类进行整理，比如drivers/i2c就是I2C相关驱动目录，drivers/gpio就是GPIO相关的驱动目录，这是我们学习的重点。​

6、firmware目录​

此目录用于存放固件。​

7、fs目录​

此目录存放文件系统相关代码，比如fs/ext2、fs/ext4、fs/f2fs等，分别是ext2、ext4和f2fs等文件系统。​

8、include目录​

头文件目录。与系统相关的头文件被放置在内核 include/linux子目录下。​

9、init目录​

此目录存放Linux内核启动的时候初始化代码。​

10、ipc目录​

IPC为进程间通信，ipc目录是进程间通信的具体实现代码。​

11、kernel目录​

Linux内核代码。与平台相关的部分代码放在arch/*/kernel目录下，其中*代表各种处理器平台​

12、lib目录​

lib是库的意思，lib目录都是一些公用的库函数。​

13、mm目录​

此目录存放与平台无关的内存管理代码，与平台相关的内存管理代码放在arch/*/mm目录下。​

14、net目录​

此目录存放网络相关代码。​

15、samples目录​

此目录存放一些示例代码文件。​

16、scripts目录​

脚本目录，Linux编译的时候会用到很多脚本文件，这些脚本文件就保存在此目录中。​

17、security目录​

此目录存放安全相关的文件。​

18、sound目录​

此目录存放音频相关驱动文件，音频驱动文件并没有存放到drivers目录中，而是单独的目录。​

19、tools目录​

此目录存放一些编译的时候使用到的工具。​

20、usr目录​

此目录存放与initramfs有关的代码。​

21、virt目录​

此目录存放虚拟机相关文件。​

22、.config文件​

根uboot一样，.config保存着Linux最终的配置信息，编译Linux的时候会读取此文件中的配置信息。最终根据配置信息来选择编译Linux哪些模块，哪些功能。​

23、Kbuild文件​

有些Makefile会读取此文件。​

24、Kconfig文件​

图形化配置界面的配置文件。​

25、Makefile文件​

Linux顶层Makefile文件，建议好好阅读一下此文件。​

26、README文件​

此文件详细讲解了如何编译Linux源码，以及Linux源码的目录信息，建议仔细阅读一下此文件。​

移植准备工作​

从本小节开始，我们对官方linux内核进行移植，使其能在正点原子MPSoC开发板上启动并正常工作。​

进入到13.1节创建的linux内核源码目录~/git.d/linux-xlnx，输入如下命令清理linux内核源码：​

make distclean​

初次移植不知道该添加哪些文件的时候，最好的方法就是看看别的开发板是怎么添加的，我们以Xilinx的ZCU102开发板为例，看看内核源码中有哪些文件或文件夹与ZCU102开发板有关。​

输入如下命令，根据文件名称或文件夹名称，查找与ZCU102开发板有关的文件或文件夹：​

find . -name "*zcu102*"​

结果如下图所示：​

图13.5.1查找相关的文件或文件夹​

然后搜索内容中带有zcu102字样的文件，命令如下：​

grep -irn --exclude-dir=.git "zcu102"​

结果如下图所示：​

图13.5.2带zcu102字样的文件​

由于Documentation文件夹是说明文档，不编译进内核，剩下的就是arch/arm64/boot/dts/xilinx目录下的Makefile和设备树dts文件了。​

下面开始移植。​

移植步骤​

添加开发板默认配置文件​

编译内核之前需要先配置内核，配置内核用的文件为开发板的默认内核配置文件。开发板的默认内核配置文件在内核源码的arch/<ARCH>/configs目录下，ARCH对应开发板使用的芯片架构，对于我们使用的MPSoC开发板而言，ARCH为arm64。在添加之前先看下arch/arm64/configs目录下arm64架构不同平台的默认配置文件，如下图所示：​

图13.6.1默认配置文件​

可以看到，总共有3个defconfig文件，其中两个以xilinx开头的都是用于Xilinx厂商soc系列的配置文件。前面说过，xilinx_zynqmp_defconfig是用于Zynq UltraScale+ MPSoc系列平台的通用默认配置文件，为了保持一致，我们依旧使用xilinx_zynqmp_defconfig作为开发板的默认配置文件。不过呢，我们还是可以修改xilinx_zynqmp_defconfig的。要想修改配置文件，首先得知道配置项的含义，如果直接打开xilinx_zynqmp_defconfig文件来修改的话，移除配置项到还可以，添加的话，就无从谈起了，所以我们得在图形配置界面修改配置项。此处我们就不修改了，保持默认的配置即可。​

可以使用如下命令来配置正点原子MPSoC开发板对应的linux内核：​

make xilinx_zynqmp_defconfig​

添加开发板对应的设备树文件​

Linux支持设备树，每个开发板都有对应的设备树文件。Xilinx的Zynq UltraScale+ MPSoc系列芯片的所有设备树文件都存放在arch/arm64/boot/dts/xilinx目录下，如下图所示：​

图13.6.2 Zynq UltraScale+ MPSoc系列芯片的所有设备树文件​

其中zynqmp.dtsi、zynqmp-clk.dtsi和zynqmp-clk-ccf.dtsi设备树文件是Zynq UltraScale+ MPSoc系列芯片通用的基础设备树文件，我们在12.4.4小节有介绍。Makefile用于设置哪些设备树文件将被编译，其内容如下图所示：​

图13.6.3默认编译的设备树​

当编译linux内核源码时，这些设备树文件也会默认编译，如果不想编译其中的某些设备树文件，可以删除或注释相应行。​

不同的开发板有不同的设备树文件，我们自己的开发板当然得用我们自己的设备树文件。设备树文件从哪来，可以参考其他开发板的设备树文件，然后与自己的开发板对比，手动编写，不过这样做工作量太大，没什么意义，除非迫不得已，否则不推荐这种方法。最简便直接的方法是用Petalinux工具生成的设备树文件。Petalinux工具会根据我们提供的开发板xsa文件自动生成相应的设备树文件，生成的设备树文件在Petalinux工程（第六章Petalinux设计流程实战章节建立的Petalinux工程）的components/plnx_workspace/device-tree/device-tree目录下，如下图所示：​

图13.6.4生成的设备树文件​

后缀为dtsi和dts的都是设备树文件，这些设备树文件都是Petalinux根据xsa自动生成的。关于这些设备树文件的含义在前面移植uboot的时候已经讲解过了。​

要想在linux内核源码中添加开发板的设备树文件，可以将system-top.dts文件及其依赖文件添加到linux内核源码中。打开system-top.dts文件，其内容如下图所示：​

图13.6.5 system-top.dts文件的内容​

可以看到总共include五个设备树文件，其中zynqmp.dtsi和zynqmp-clk-ccf.dtsi是通用文件，不用添加，剩下的pcw.dtsi、pl.dtsi和system-user.dtsi需要添加。​

进入到第六章创建的Petalinux工程的components/plnx_workspace/device-tree/device-tree目录下，然后输入如下命令将设备树文件复制到linux内核源码相应目录：​

cp pcw.dtsi pl.dtsi ~/git.d/linux-xlnx/arch/arm64/boot/dts/xilinx/​
cp system-top.dts ~/git.d/linux-xlnx/arch/arm64/boot/dts/xilinx/

其中system-top.dts设备树文件是我们开发板的默认设备树文件。​

然后切换到project-spec/meta-user/recipes-bsp/device-tree/files/目录下，将设备树文件system-user.dtsi复制到linux内核源码相应目录：​

cp system-user.dtsi ~/git.d/linux-xlnx/arch/arm64/boot/dts/xilinx/

system-user.dtsi是用户设备树文件。为了方便管理，我们一般配置这个设备树文件添加外设。​

复制结果如下图所示：​

图13.6.6向内核源码中添加设备树​

添加完开发板的设备树文件后，还需要进行相应的修改才可以使用。​

进入到linux内核源码的arch/arm64/boot/dts/xilinx/目录下，编辑system-user.dtsi文件，修改前共有119行，内容如下：​

1 /include/ "system-conf.dtsi"​
 2 #include <dt-bindings/gpio/gpio.h>​
  3 #include <dt-bindings/input/input.h>​
 4 ​
 5 / {​
 6 model = "Alientek Zynq MpSoc Development Board";​
 7 ​
 8 leds {​
 9 compatible = "gpio-leds";​
 10 ​
 11 gpio-led0 {​
 12 label = "ps_led1";​
 13 gpios = <&gpio 38 GPIO_ACTIVE_HIGH>;​
 14 linux,default-trigger = "timer";​
 15 };​
 16 ​
 17 gpio-led1 {​
 18 label = "ps_led2";​
 19 gpios = <&gpio 39 GPIO_ACTIVE_HIGH>;​
 20 default-state = "on";​
 21 };​
 22 ​
 23 gpio-led2 {​
 24 label = "pl_led1";​
 25 gpios = <&axi_gpio_0 0 0 GPIO_ACTIVE_HIGH>;​
 26 linux,default-trigger = "timer";​
 27 };​
 28 ​
 29 gpio-led3 {​
 30 label = "pl_led2";​
 31 gpios = <&axi_gpio_0 1 0 GPIO_ACTIVE_HIGH>;​
 32 default-state = "on";​
 33 };​
 34 };​
 35 ​
 36 keys {​
 37 compatible = "gpio-keys";​
 …​
 …​
 …​
 97 &sdhci1 {​
 98 disable-wp;​
 99 no-1-8-v;​
100 };​
101 ​
102 &i2c1 {​
103 clock-frequency = <400000>;​
104 ​
105 eeprom@50 {​
106 compatible = "24c64";​
107 reg = <0x50>;​
108 pagesize = <32>;​
109  };​
110 };​
111 ​
112 &dwc3_0 {​
113 dr_mode = "host";​
114 maximum-speed = "super-speed";​
115 };​
116 ​
117 &usb0 {​
118 dr_mode = "host";​
119 };​
修改后的内容如下：​
1 #include <dt-bindings/gpio/gpio.h>​
 2 #include <dt-bindings/input/input.h>​
 3 ​
 4 / {​
 5 model = "Alientek Zynq MpSoc Development Board";​
 6 compatible = "xlnx,zynqmp-atk", "xlnx,zynqmp";​
 7 };​
 8 ​
 9 &gem3 {​
 10 phy-handle = <ðernet_phy>;​
 11 local-mac-address = [00 0a 35 00 1e 53];​
 12 ​
 13 ethernet_phy: ethernet-phy@7 {​
 14 reg = <0x7>;​
 15 };​
 16 };​
 17 ​
 18 &gem0 {​
 19 psu_ethernet_0_mdio: mdio {​
 20 #address-cells = <1>;​
 21 #size-cells = <0>;​
 22 phy1:phy@4 {​
 23 reg = <0x4>; /* YT8521 phy address */​
 24 };​
 25 gmii_to_rgmii_0: gmii_to_rgmii_0@0 {​
 26  compatible = "xlnx,gmii-to-rgmii-1.0";​
 27 phy-handle = <&phy1>;​
 28 reg = <0>;​
 29 };​
 30 };​
 31 };​
 32 ​
 33 &sdhci0 {​
 34 mmc-hs200-1_8v;​
 35 bus-width = <0x8>;​
 36 non-removable;​
 37 };​
38 ​
 39 &sdhci1 {​
 40 disable-wp;​
 41 no-1-8-v;​
 42 };​
 43 ​
 44 &dwc3_0 {​
 45 dr_mode = "host";​
 46 maximum-speed = "super-speed";​
 47 };​
 48 ​
 49 &usb0 {​
 50 dr_mode = "host";​
 51 };

删除了原文件第一行的“/include/"system-conf.dtsi"”，在第6行添加了“compatible = "xlnx,zynqmp-atk", "xlnx,zynqmp";”。​

删除第8行至第64行根节点下leds和keys两个节点，这两个节点在后面驱动章节中用到的时候再添加。​

删除第102行至第110行iic节点。​

gem3是ps端网口，gem0是pl端网口，sdhci0和sdhci1分别是emmc和sd卡接口，dwc3_0和usb0分别是usb3.0接口和usb2.0接口。上面这6个节点我们保留。​

修改完设备树后，还需要在arch/arm64/boot/dts/xilinx目录中的Makefile文件中添加开发板的设备树文件。添加到Makefile中的设备树文件在编译内核的时候会自动编译。​

打开arch/arm64/boot/dts/xilinx/Makefile文件，添加行“dtb-$(CONFIG_ARCH_ZYNQMP) += system-top.dtb”，如下图所示：​

图13.6.7添加设备树文件​

可以看到像zc1232、zc1254、zc1751、zcu100、zcu102、zcu104、zcu106、zcu113、zcu1275、zcu1285这些设备树我们没有用到，可以直接删除，删除后的Makefile内容如下图所示：​

图13.6.8修改后的Makefile​

这样编译linux内核的时候就可以从system-top.dts编译成system-top.dtb文件了。到此为止，MPSoC开发板就已经添加到linux内核源码中了。​

在linux内核源码目录中输入“git status”命令，可以看到移植过程中，我们修改了哪些文件，如下图所示：​

图13.6.9移植过程中修改的文件​

如果后面测试的时候只修改设备树文件的话可只重新编译设备树，在linux内核源码根目录下输入如下命令编译设备树：​

make dtbs​

命令“make dtbs”只编译设备树文件，也就是将.dts编译为.dtb，编译完成以后就可以使用新的设备树文件。​

Linux内核编译与测试​

经过前两个小节，我们已经在Linux内核里面添加了正点原子MPSoC开发板的配置，接下接进行编译测试。在终端中输入如下命令配置编译linux内核源码：​

make distclean​
make xilinx_zynqmp_defconfig​
make -j8

第1行，清理工程。​

第2行，使用默认配置文件xilinx_zynqmp_defconfig来配置Linux内核。​

第3行，编译Linux。参数“-j8”表示处理器使用8核来运行编译，读者可根据自己电脑配置自行设置此参数。​

编译完成以后就会在目录arch/arm64/boot下生成Image镜像文件（Image.gz是Image镜像文件的压缩文件），在arch/arm64/boot/dts/xilinx目录下生成system-top.dtb文件，如图13.6.10和图13.6.11所示。​

图13.6.10生成Image镜像文件​

图13.6.11生成system-top.dtb文件​

将/tftpboot目录下原有的Image镜像文件删除，重新复制编译生成的Image文件和system-top.dtb文件到/tftpboot目录下，如下图所示：​

图13.6.12复制镜像和设备树文件​

拷贝完成以后就可以测试了。将开发板启动模式调为JTAG模式，开发板连接下载器，电脑连接开发板的usb_uart接口，用网线连接PS端网口和电脑，最后连接开发板电源。​

开发板硬件连接好后，打开虚拟机，按照图12.3.4所示将jtag下载器连接到虚拟机内，进入到工程ALIENTEK-ZYNQ路径下，输入“sptl”命令设置环境变量，然后使用“petalinux-boot --jtag --fpga --u-boot”命令下载并启动uboot。同时观察串口终端软件上的打印信息，注意在倒计时结束前按回车键进入uboot模式，如下图所示：​

图13.6.13进入uboot模式​

进入uboot模式后输入如下命令设置网络环境变量：​

setenv ipaddr 192.168.2.22​
setenv ethaddr 00:0a:35:00:1e:53​
setenv gatewayip 192.168.2.1​
setenv netmask 255.255.255.0​
setenv serverip 192.168.2.21

然后输入如下命令将Image和system-top.dtb下载到开发板并启动：​

tftpboot 0x200000 Image​
tftpboot 0x100000 system-top.dtb​
booti 0x200000 - 0x100000

结果如下图所示：​

图13.6.14模式下启动linux内核​

出现上图所示内容就表示Linux内核启动成功，说明我们已经在Xilinx提供的Linux内核源码中成功添加了正点原子MPSoC开发板。​

根文件系统缺失错误​

在上一小节打印信息的最后，出现如下图所示的信息：​

图13.7.1根文件系统缺失错误​

在上图中最后会有下面这一行：​

end Kernel panic - not syncing: VFS: Unable to mount root fs on unknown-block(0,0)

也就是提示内核崩溃，因为根文件系统目录不存在，VFS(虚拟文件系统)不能挂载根文件系统。即使根文件系统目录存在，如果根文件系统目录里面是空的依旧会提示内核崩溃。这个就是根文件系统缺失导致的内核崩溃。但是内核是启动了的，只是根文件系统不存在而已。​

image.ub的来源​

从前面章节中我们知道，编译linux内核后得到的是Image镜像文件和dtb设备树文件，而我们在前面uboot移植章节使用uboot启动linux的时候使用的是image.ub镜像文件，那么image.ub文件是怎么产生的呢，它和Image文件、设备树文件有什么关系？是否一定需要image.ub文件才能启动内核呢？​

在12.6节uboot启动Linux测试中我们使用了image.ub文件，在13.6.3节Linux内核编译与测试中，我们使用Image和设备树文件启动linux，结果是都可以正常启动linux，说明启动linux内核并不一定需要image.ub文件，而且从中我们也可以得出一个信息，image.ub文件一定是包含Image文件和设备树文件信息的。接下来，我们来探索下image.ub的来源。​

既然image.ub文件包含Image文件和设备树文件信息，那么image.ub文件一定是由某个工具打包制作而得到的，常用的镜像制作工具是mkimage。mkimage工具位于u-boot-xlnx/tools目录下，初次使用前，要把mkimage文件复制到系统可执行命令文件夹内（也就是/usr/bin/），如下图所示：​

图13.8.1复制mkimage文件​

我们先用mkimage来分析image.ub文件（命令mkimage -l images/linux/image.ub），结果如图13.8.2所示。从显示的内容来看，image.ub确实是包括linux内核镜像和设备树的，另外从“FIT description”的信息来看，image.ub文件是U-Boot fitImage。现在我们根据“FIT description”的信息来搜索哪个文件包含该内容，搜索结果如图13.8.3所示。​

图13.8.2 分析image.ub文件​

图13.8.3 搜索结果​

可见包含该内容的文件不少。大致的看了一下以上文件，以“.its”结尾的文件是由run.do_assemble_fitimage_initramfs*文件生成的。我们打开build/tmp/work/zynqmp_generic-xilinx-linux/linux-xlnx/5.4+git999-r0/linux-xlnx-5.4+git999/fit-image.its文件，内容如下：​

/dts-v1/;​

/ {​
 description = "U-Boot fitImage for PetaLinux/5.4+git999/zynqmp-generic";​
 #address-cells = <1>;​

 images {​
 kernel@1 {​
 description = "Linux kernel";​
 data = /incbin/("linux.bin");​
 type = "kernel";​
 arch = "arm64";​
 os = "linux";​
 compression = "gzip";​
 load = <0x80000>;​
 entry = <0x80000>;​
 hash@1 {​
 algo = "sha256";​
 };​
 };​
 fdt@system-top.dtb {​
 description = "Flattened Device Tree blob";​
 data = /incbin/("/home/cx/workspace/petalinux/ALIENTEK-ZYNQ/build/tmp/work/zynqmp_generic-xilinx-linux/linux-xlnx/5.4+git999-r0/recipe-sysroot/boot/devicetree/system-top.dtb");​
 type = "flat_dt";​
 arch = "arm64";​
 compression = "none";​

 hash@1 {​
 algo = "sha256";​
 };​
 };​
 };​

 configurations {​
 default = "conf@system-top.dtb";​
 conf@system-top.dtb {​
 description = "1 Linux kernel, FDT blob";​
 kernel = "kernel@1";​
 fdt = "fdt@system-top.dtb";​


 hash@1 {​
 algo = "sha256";​
 };​
 };​
 };​
};

可以看出该文件的内容与我们使用“mkimage -l images/linux/image.ub”命令得到的信息基本一致。另外，从该文件内容可以看到镜像的kernel来源于linux.bin，而设备树来源于工程目录下的build/tmp/work/zynqmp_generic-xilinx-linux/linux-xlnx/5.4+git999-r0/recipe-sysroot/boot/devicetree/system-top.dtb。从build/tmp/work/zynqmp_generic-xilinx-linux/linux-xlnx/5.4+git999-r0/temp/run.do_assemble_fitimage.22866是由vmlinux生成的。其实我们也可以用Image来代替linux.bin，下面我们使用Image和zynqmp-atk.dtb生成image.ub。​

将build/tmp/work/zynqmp_generic-xilinx-linux/linux-xlnx/5.4+git999-r0/linux-xlnx-5.4+git999/fit-image.its文件复制到linux内核源码根目录下，也就是“~/git.d/linux-xlnx/”目录下，然后修改相应的内容，修改后的fit-image.its文件内容如下：​

/dts-v1/;​

/ {​
 description = "U-Boot fitImage for Alientek ZYNQ MPSoc";​
 #address-cells = <1>;​

 images {​
 kernel-1 {​
 description = "Linux kernel";​
 data = /incbin/("arch/arm64/boot/Image");​
 type = "kernel";​
 arch = "arm64";​
 os = "linux";​
 compression = "none";​
 load = <0x80000>;​
 entry = <0x80000>;​
 hash-1 {​
 algo = "sha256";​
 };​
 };​
 fdt-1 {​
 description = "Flattened Device Tree blob";​
 data = /incbin/("arch/arm64/boot/dts/xilinx/system-top.dtb");​
 type = "flat_dt";​
 arch = "arm64";​
 compression = "none";​

 hash-1 {​
 algo = "sha256";​
 };​
 };​
 };​

 configurations {​
 default = "config-1";​

 config-1 {​
 description = "1 Linux kernel, FDT blob";​
 kernel = "kernel-1";​
 fdt = "fdt-1";​
 };​
 };​
};

保存文件内容后，在终端中输入命令“mkimage -f fit-image.its image.ub”，如下图所示：​

图13.8.4 生成image.ub文件​

在内核源码根目录下可以找到生成的image.ub文件，如下图所示：​

图13.8.5 生成的image.ub文件​

如何验证该文件确实可行呢。如果是通过SD卡启动开发板可以将生成的image.ub文件复制到SD卡中，如果是通过网络启动开发板，可以将其复制到/tftboot目录下，启动开发板测试。经测试，是可以启动内核的，如何启动可以参考错误!未找到引用源。节，启动结果如下图所示：​

图13.8.6 验证结果​

至此，我们终于知道了image.ub是怎么来的，怎么生成的了。另外image.ub既然是U-Boot fitImage，那U-Boot fitImage又是什么呢？限于篇幅就不再介绍了，可自行上网搜索，笔者找到一篇不错的介绍，推荐下，链接如下：​

​​http://www.wowotech.net/u-boot/fit_image_overview.html​​​

从该链接可知U-Boot fitImage主要来源于Unify Kernel的思想，其思想如下：​

“在编译linux kernel的时候，不必特意的指定具体的架构和SOC，只需要告诉kernel本次编译需要支持哪些板级的platform即可，最终将会生成一个Kernel image，以及多个和具体的板子（哪个架构、哪个SOC、哪个版型）有关的FDT image（dtb文件）。​

bootloader在启动的时候，根据硬件环境，加载不同的dtb文件，即可使linux kernel运行在不同的硬件平台上，从而达到unify kernel的目标。”​

关于fit更多的介绍和使用方法请参考本章的扩展阅读部分。​

CPU调频策略​

1、设置MPSoC开发板的CPU调频策略​

我们知道：主频越高，功耗也越高。为了节省CPU的功耗和减少发热，我们有必要根据当前CPU的负载状态，动态地提供刚好足够的主频给CPU。调频或称变频技术应运而生。变频技术作为电源管理技术以节能为目的加入linux内核。我们可以通过配置内核来选择不同的调频策略。​

我们来看一下如何通过图形化界面配置Linux内核的CPU调频策略，输入“make menuconfig”打开Linux内核的图形化配置界面，如下图所示：​

图 13.9.1 Linux内核图形化配置界面​

进入如下路径：​

CPU Power Management ​

-> CPU Frequency scaling ​

CPUFreq governor ​

打开默认调频策略选择界面，如下图所示：​

图 13.9.2默认调频策略选择​

可以看到Linux内核一共有6种调频策略，​

1. Performance，最高性能，直接用最高频率，不考虑耗电。​
2. Powersave，省电模式，通常以最低频率运行，系统性能会受影响，一般不会用这个。 ​
3. Userspace，可以在用户空间手动调节频率，可以看到这是默认的配置。 ​
4. Ondemand，定时检查负载，然后根据负载来调节频率。负载低的时候降低CPU频率以省电，负载高的时候提高CPU频率，增加性能。​
5. conservative：保守模式，类似于ondemand，但调整相对较缓。​
6. schedutil：4.7版本内核新增加的一种调度策略，可以直接使用调度程序提供的信息做出调整cpu频率的决策；也可以调用cpufreq驱动程序更改频率以立即调整CPU的性能，无需生成进程上下文或其他工作项。​

我们可以根据实际需求选择合适的调频策略。​

关于Linux内核的移植就讲解到这里，简单总结一下移植步骤：​

1. 在Linux内核中查找可以参考的板子，一般都是半导体厂商自己做的开发板。​
2. 编译出参考板子对应的Image和.dtb文件。​
3. 使用参考板子的Image文件和.dtb文件在我们所使用的板子上启动Linux内核，看能否启动。​
4. 如果能启动的话就万事大吉，如果不能启动就需要调试Linux内核和修改设置树。不过一般都会参考半导体官方的开发板设计自己的硬件，所以大部分情况下都会启动起来。启动Linux内核用到的外设不多，一般就DRAM(Uboot都初始化好的)和串口。​
5. 修改相应的驱动，像USB、eMMC、SD卡等驱动官方的Linux内核都是已经提供好了，基本不会出问题。重点是网络驱动，因为Linux驱动开发一般都要通过网络调试代码，所以一定要确保网络驱动工作正常。如果是处理器内部MAC+外部PHY这种网络方案的话，一般网络驱动都很好处理，因为在Linux内核中是有外部PHY通用驱动的。只要设置好复位引脚、PHY地址信息基本上都可以驱动起来。​
6. Linux内核启动以后需要根文件系统，如果没有根文件系统的话肯定会崩溃，所以确定Linux内核移植成功以后就要开始根文件系统的构建。​