简单的单目测距

简单的单目测距原理

单目测距，即用一个摄像头实现测距。一个简单的原理是利用小孔成像，原理图如下：

其中$P$是图片上物体的像素宽度，$F$是焦距，$D$是物体距离摄像头的实际距离，$W$是物体实际宽度。

根据相似三角形原理，可得
$$\frac{D}{W}=\frac{F}{P}$$
则物体距摄像头的距离
$$D=W\ast \frac{F}{P}$$
其中，$W$可以测量得到，$P$通过图片也可以获得，$F$焦距是摄像头的参数，这样就可以计算出物体的距离了。

如果焦距未知，可以先用一张图片计算出焦距，即
$$F=P\ast \frac{D}{W}$$
需要先实际测量物体的距离$D$，代入即可得到焦距$F$。

基于Yolov5实现简单的单目测距效果展示

一个简单的demo，识别杯子并测距。杯子宽$15cm$，高$9cm$。
首先用$20cm$距离的图片作为输入，计算出摄像头焦距。

下面是预测结果：

参考资料

https://blog.csdn.net/weixin_41695564/article/details/80454055