ROS1与ROS2的bag包互换（包含自定义消息）

0. 前言

目前是ROS1到ROS2的过度阶段，由于ROS2内部的机制大幅变动，导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案，这里做出归纳，并给出全套的解决方案。
测试环境：
ubuntu 20.04
ROS 1 noetic
ROS 2 foxy
两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装，这里可以参照作者之前写的​​文章​​来安装。

1.ROS2和ROS1录制的文件格式

ros2录制的bag包文件，录制完后会生成一个目录，在目录下会生成多个文件，如下：

ros1 录制的bag文件，只有一个文件：例如 ​​2021-05-19-19-10-18.bag​​

2. ROS2转ROS1的bag包

为了将录制的ROS2的bag包转换ROS1格式的bag包，大致流程需要以下步骤：

1.播放ros2的包
2.ros1监听到ros2播放的topic，然后再录制topic即可

1. 当不需要使用自定义消息类型进行两个ROS 通信的时候，没有必要通过源码编译安装​​ros1_bridge​​
2. 我们可以直接安装​​ros-eloquent-ros1-bridge​​，这个库包主要是用于ros2和ros1之间的通信

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge

1. 启动 一个新的终端

source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore

1. 再启动一个新的终端

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge  // --bridge-all-topics

1. 再启动一个新的终端

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 bag play rosbag2_2021_05_19-11_28_34/

1. 再启动一个新的终端

source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosbag record /image /scan

1. 等待录制完成即可尝试播放

rosbag play rosbag2_2021_05_19-11_28_34.bag

3. ROS1转ROS2的bag包

这里一定要注意顺序。因为我们原有的rosbag是ros1格式，用的是ros2里面的bag工具，所以要先source ROS1，再source ROS2，否则可能出现问题。

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 bag play -s rosbag_v2 src/localization/localization/bag/data_example.bag

4. 自定义类型msg的bag包转换

这里与上述的区别就在于自定义的类型ROS1_bridge必须用​​源代码​​重新编译。

1. 创建ros1_bridge工作区。我们在一个单独的工作区中构建ROS1_bridge，因为它需要在其环境中同时使用ROS1和ROS2包。

mkdir -p ~/ros1_bridge_ws/src
cd ~/ros1_bridge_ws/src

1. 从github上拉下代码

git clone -b dashing https://github.com/ros2/ros1_bridge.git

1. 编译过程会​​find_ros1_package​​，​​find_ros1_interface_packages​​。例如ros1的代码路径在​​~/catkin_ws/src/custommsg​​ 里面使用自定义的​​msg​​。这里可以参考链接来完成自定义msg的编译.这里就不详细说来.ROS2这里需要建立另一哥单独一个文件夹定义​​~/colcon_ws/src/custommsg​​来保存ROS2内部的转换后的​​msg​​信息**(ROS1资料很多了，这里只写出ROS2中关键点)**

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(customsrv)

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(builtin_interfaces REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(custommsg
  "msg/SetString.msg"
  DEPENDENCIES builtin_interfaces
)
install(
  FILES my_mapping_rules.yaml
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

ament_package()

注意的地方是 ​​my_mapping_rules.yaml​​

ros1_package_name: 'custommsg'
  ros1_service_name: 'SetString'
  ros2_package_name: 'custommsg'
  ros2_service_name: 'SetString'

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format2.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>custommsg</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
  <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>'
  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
    <ros1_bridge mapping_rules="my_mapping_rules.yaml"/>
  </export>
</package>

需要注意的是 <ros1_bridge mapping_rules=“my_mapping_rules.yaml”/>

msg文件夹是SetString.msg

bool b
string message

…详情请参照​​古月居​​