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機器人仿真與控制學習小結


最早接觸的仿真軟件應該是Matlab,10多年前用過的版本是6.5和7.0,那是Matlab的安裝包還不到1GB。用作控制理論的仿真工具,和Matlab6.5同期的編程軟件是VC6.0,還時常想起神奇的MFC,皆成往事。這麼多年過去,最常用的通訊依然如故,以串口和socket爲主,I2C SPI CAN也經常用到。

現在的機器人仿真軟件基本都是跨平臺的了,如同編程語言一樣,Windows,Linux和MacOS,都可以使用C++ Java Python。

維基百科不錯的,如果想最快的了解一款仿真軟件,可以在其中查詢。​​Wikipedia​​

​​機器人仿真軟件匯總比較 Robotics simulator​​

這裏推薦免費的機器人仿真軟件:​​V-Rep​​​:​​http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html​​

機器人仿真與控制學習小結_html​​    ​機器人仿真與控制學習小結_html_02​​

支持主流平臺,有豐富的外部接口,V-REP是机器人仿真中的瑞士军刀:不会找到比它更多的功能,特点,或更复杂的API模拟器。

机器人模拟V-REP,集成开发环境,是基于分布式控制结构:每个对象/模型可以通过内嵌的脚本,插件,一个​ROS​节点,远程API客户端,或定制的解决方案可以单独控制。这使得V-REP用途很广,适用于多机器人应用。控制器可以用​C / C ++​,​Python​和​Java​的,​Lua​,​MATLAB​,​Octave​ ,​Urbi​,V-REP用于快速算法开发,工厂自动化仿真,快速原型设计和验证,相关的教育机器人,远程监控等。Webots也不錯,但是收費。工業機器人一般而言都會獨立開發對應的仿真軟件比如ABB公司的​​RobotStudio®​​。

MORSE也挺獨特的,​​MORSE is an generic simulator for academic robotics. It focuses on realistic 3D simulation of small to large environments, indoor or outdoor, with one to tenths of autonomous robots.​​

​​​http://www.openrobots.org/morse/doc/stable/morse.html​​

機器人仿真與控制學習小結_Gazebo_03    機器人仿真與控制學習小結_MSRDS_04

V-Rep​,​MORSE​和​Gazebo​都支持​Ubuntu​和​ROS​,非常易於使用,並且目前都在持續更新中。

現在最多使用的還是​​RDS​​​(​​Microsoft Robotics Developer Studio​​​)和ROS(​​Robot Operating System​​)。

下面對比一下這兩款軟件中最常見的機器人:

實物(2010 VS 2015):

機器人仿真與控制學習小結_MSRDS_05    機器人仿真與控制學習小結_MSRDS_06

仿真環境(RDS 2010 vs Gazebo 2015):

機器人仿真與控制學習小結_MSRDS_07    機器人仿真與控制學習小結_MSRDS_08

使用體驗是Gazebo佔用資源明顯比MVSE大很多。很可惜,​​RDS似乎在2012年就停止更新了​​。

(Is this still a project that is alive or is it dead? Yep, I think it's dead. No support, no nothing. )

最後,附上一些RDS的資料,RDS文檔大量學習,對我使用ROS幫助還是比較大的,​​原來​​​的​​Player/Stage/Gazebo​​,也漸漸變成ROS/Gazebo。

安裝說明視頻教程​:​​http://pan.baidu.com/s/1nusfhyT​​

MSRDS参考资料汇总​:​​​http://pan.baidu.com/s/1qXFq9fm​​

推薦快速上手RDS的一個網站:​​http://www.helloapps.com/​​

codeplex:

1 MRDS Samples:​​http://mrdssamples.codeplex.com/​​

2 MRDS Kinect Camera Sample Utilites:​​http://mrdskinectcam.codeplex.com/​​

3 Professional MRDS:​​http://promrds.codeplex.com/​​

ABB:

1 ​​Download ABB Connect for Microsoft Robotics Developer Studio 2008 R3​​








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