Apollo自动驾驶开发笔记1——Apollo 7.0环境配置
- 一、安装nvidia显卡驱动
- 主机NVIDIA显卡驱动版本 >= 455.32
- 二、安装docker
- 三、安装nvidia-docker
- 四、
- 下载源码
- 启动 Apollo 开发 Docker 容器
- 进入 Apollo Docker 容器
- 五、编译apollo
- 六。启动apollo
- 七、运行线下演示
- 准备工作
- 启动 Dreamview
- 下载并播放 Apollo 的演示包
- 在浏览器中输入 <http://localhost:8888> 访问 Apollo Dreamview
Apollo 的 Github 官网:
https://github.com/ApolloAuto/apollo Apollo 软件安装指南:
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/v7.0.0/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide.md
硬件环境：
- ubuntu 18.04
- RTX2060 显卡
- nvidia 驱动：470.141.03
- Cuda:
一、安装nvidia显卡驱动
主机NVIDIA显卡驱动版本 >= 455.32
需要大于UDA 版本大于 11.1 ,需要安装较新版本的 CUDA显卡驱动，因此需要将主机上的 NVIDIA 驱动程序更新到版本 >= 455.32。
二、安装docker
sudo docker version
三、安装nvidia-docker
此时，可以通过运行基本 CUDA 容器来测试工作设置：
sudo docker run --rm --gpus all nvidia/cuda:11.0.3-base-ubuntu18.04 nvidia-smi
若遇到错误：
docker: Error response from daemon: could not select device driver “” with capabilities: [[gpu]].
四、
下载源码
运行以下命令来克隆 Apollo 的 GitHub Repo。
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
并检查最新的分支：
cd apollo
git checkout master
为方便起见，您可以通过运行以下命令设置环境变量 APOLLO_ROOT_DIR以引用 Apollo 根目录：
注意cd 到apollo目录下
echo "export APOLLO_ROOT_DIR=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
启动 Apollo 开发 Docker 容器
sudo bash docker/scripts/dev_start.sh
等待一段时间…
如果成功，您将在屏幕底部看到以下消息：
[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_dev_root container, please run the following command:
[ OK ] bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!
说明安装成功！
进入 Apollo Docker 容器
sudo bash docker/scripts/dev_into.sh
diyun@diyun:~/Apollo/apollo$ sudo bash docker/scripts/dev_into.sh
[sudo] password for diyun:
root@in-dev-docker:/apollo#
五、编译apollo
./apollo.sh build
上述命令会通过检测 GPU 环境是否就绪来自动判断是执行 CPU 构建还是 GPU 构建。
经过接近一个小时的编译，终于成功！
注意磁盘占用很大，留够足够大的磁盘空间
其他详细内容可见：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/v7.0.0/docs/specs/apollo_build_and_test_explained.md
#
使用 Release 模式和 GPU 编译
bash apollo.sh build_opt_gpu
其他可选编译方式如下所示:
# bash apollo.sh build 表示带调试信息的 Release 模式编译
# [module] 可选,表示待编译的模块;如果不加任何模块,表示编译所有模块
# 例如: bash apollo.sh build perception ,表示只编译感知模块
# bash apollo.sh build ,编译所有模块
#
bash apollo.sh build [module]
模式编译
# Debug
bash apollo.sh build_dbg [module]
模式编译
# Release
bash apollo.sh build_opt [module]
#
使用 CPU ,带调试信息的 Release 模式编译
bash apollo.sh build_cpu [module]
#
使用 GPU ,带调试信息的 Release 模式编译
bash apollo.sh build_gpu [module]
#
使用 GPU , Release 模式编译
bash apollo.sh build_opt_gpu [module]
六。启动apollo
./scripts/bootstrap.sh
Failed to start Dreamview. Please check /apollo/data/log or /apollo/data/core for more information
然后在浏览器中打开
http://localhost:8888/
七、运行线下演示
如果您没有车辆及车载硬件，Apollo 提供了用于演示和调试代码的模拟环境。
准备工作
假设您已经按照
Apollo 软件安装指南 的说明准备搭建好 Apollo 的运行环境。即，您已经克隆了 Apollo 在 GitHub 上的
代码库，并安装了所有必需的软件。
下面是 Apollo 演示的设置步骤：
启动 Dreamview
bash scripts/bootstrap.sh
下载并播放 Apollo 的演示包
python docs/demo_guide/record_helper.py demo_3.5.record
source cyber/setup.bash
cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop
选项 --loop 用于设置循环回放模式.
bash: cyber_recorder: command not found
先 source cyber/setup.bash
在浏览器中输入 http://localhost:8888 访问 Apollo Dreamview
如下图所示：
如果一切正常，现在您应该能看到一辆汽车在模拟器里移动。
恭喜您完成了 Apollo 的演示步骤！