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ROS——树莓派4B使用思岚A1激光雷达和乐视深度相机


文章目录

  • ​​软硬件环境​​
  • ​​硬件​​
  • ​​软件​​
  • ​​1.运行并测试RPLIDAR A1激光雷达​​
  • ​​使用教程​​
  • ​​测试效果​​
  • ​​2.使用RPLIDAR A1激光雷达测试hector_mapping​​
  • ​​使用教程​​
  • ​​报错解决​​
  • ​​测试效果​​
  • ​​3.测试乐视深度相机​​
  • ​​使用教程​​
  • ​​报错解决​​
  • ​​测试效果​​
  • ​​RGB图像​​
  • ​​深度图像​​

务必使用远程桌面进行launch文件的运行,因为会需要用到rviz界面,如果用putty会报错!

软硬件环境

硬件

  • 树莓派4B(4G)
  • 思岚A1 激光雷达
  • 乐视三合一体感深度相机

软件

  • Ubuntu 18.04
  • ROS melodic

如有需要安装可以参考教程:​​树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程​​

1.运行并测试RPLIDAR A1激光雷达

使用教程

​​ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)​​

测试效果

ROS——树莓派4B使用思岚A1激光雷达和乐视深度相机_激光雷达

2.使用RPLIDAR A1激光雷达测试hector_mapping

使用教程

​​思岚RPLIDAR S1测试hector_mapping(rviz上渲染显示周围环境)​​

报错解决

需要注意的是,因为我使用的是​​RPLIDAR A1​​​激光雷达,波特率为​​115200​​,与上文参考文章所使用的雷达型号不同,如果直接使用会报如下错误:

ROS——树莓派4B使用思岚A1激光雷达和乐视深度相机_激光雷达_02

所以需要将波特率调整为​​115200​​,即可解决问题。

ROS——树莓派4B使用思岚A1激光雷达和乐视深度相机_ros_03

测试效果

ROS——树莓派4B使用思岚A1激光雷达和乐视深度相机_激光雷达_04

3.测试乐视深度相机

使用教程

​​乐视三合一体感摄像头(Orbbec Astra Pro)在ROS下安装使用​​

​​ROS下使用乐视RGB-D深度相机/Orbbec Astra Pro显示图像和点云​​

报错解决

在​​git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera​​这个功能包时,可能会等了半天,clone完了之后报错:

ROS——树莓派4B使用思岚A1激光雷达和乐视深度相机_使用教程_05


原因是因为因为curl的​​postBuffer​​的默认值太小,所以我们需要在终端重新配置大小。

为了避免错误发生或者是已经不幸的发生了,输入以下命令:

git config --global http.postBuffer 524288000

在这里,把postBuffer的值配置成500M,对这里来说已经够了。也可以根据你需要下载的文件大小,将postBuffer值配置成合适的大小。

可以根据以下命令查看​​postBuffer​​:

git config --list

测试效果

RGB图像

ROS——树莓派4B使用思岚A1激光雷达和乐视深度相机_激光雷达_06

深度图像

ROS——树莓派4B使用思岚A1激光雷达和乐视深度相机_报错解决_07

参考文章:


  • ​​Rplidar 报错提示:Error, operation time out. RESULT_OPERATION_TIMEOUT!​​
  • ​​使用git clone命令克隆文件出现error: RPC failed; curl 18 transfer closed with outstanding read data remain问题​​


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