LOAM安装，测试（无需IMU数据）

前言：

LOAM和单线激光雷达的hector算法比较像，都可以在无IMU数据的情况下建图

LOAM细节分析：

链接: https://zhuanlan.zhihu.com/p/57351961.

环境：

Ubuntu16.04、ROS-kinect、PCL1.8

步骤：

2、数据集：ROS官网上链接: http://wiki.ros.org/loam_velodyne。提供了无IMU数据的数据集

链接: https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A 提取码: 2yea

3、运行：

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch 
rosbag play --clock nsh_indoor_outdoor.bag

4、保存最后的三维点云地图
在运行建图时（或者后半段时间），启动一个录制节点

rosbag record -o out1.bag<输出的bag文件名称> /laser_cloud_surround<话题名称>  pcd<好像是可有可无>

然后将上述的bag文件转为pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <bag_name> /laser_cloud_surround pcd32

查看最后一个PCD文件（建好的点云地图）

pcl_viewer last_pcd.pcd

注意：

1、以上图片是使用的32线Velodyne的bag文件，见链接: https://pan.baidu.com/s/103qabm_WBNEkd81x9AoVaA 提取码: 49rd 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦 2、在播放数据包时候，可能会因为话题不是一个而无法正常运行，在launch文件中remap: 又比较麻烦.可以在播放bag文件时就进行话题的重命名：rosbag play --clock test.bag /velodyne_points:=/velodyne，此处就是将bag文件中的话题/velodyne_points重命名为/velodyne。

2、LOAM建图生成的PCD文件链接: 链接: https://pan.baidu.com/s/1JOOsWuTdA_sns9-VLCOYWQ 提取码: jqt6 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦.