1.安装前准备

1.ubuntu显卡驱动要有，没有的可以搜索如何安装ubuntu显卡驱动，教程很多，这里不再详细说明

2.ROS需要提前安装好，可以搜索ubuntu如何安装ROS。我这里安装的是ROS Melodic

2.安装ZED SDK

2.1CUDA安装

因为ZED的运行必须需要CUDA，所以第一步先安装CUDA，版本可以自己根据需要选取，都可。

CUDA下载链接如下：CUDA Toolkit Archive | NVIDIA Developer

2.2ZED SDK安装

ZED SDK下载版本的选取很重要，如果需要在ROS里运行，一定要看以下这个链接里面的版本要求：GitHub - stereolabs/zed-ros-wrapper: ROS wrapper for the ZED SDK，他对SDK的版本有要求，我写文章的时候它的要求是SDK>=3.7.除此之外就根据ubuntu版本和CUDA版本选择即可。

第一个方法，到ZED官网下载，有梯子的还好，我反正是加载不出来

ZED官网链接：https://www.stereolabs.com/developers/release/

第二个方法，复制该链接到迅雷里面下载，亲测特别好使，建议使用方法二

https://download.stereolabs.com/zedsdk/3.7/cu111/ubuntu18

其中SDK的版本我选择的是3.7，根据zed ros wrapper的需求选的，cu111是根据CUDA版本选择，如果你是CUDA10.1，则改为cu101即可，其他同理。ubuntu如果是20版本的则改为ubuntu20。迅雷下载完我的文件名字是ubuntu18，改成ZED_SDK_Ubuntu18_cuda11.1_v3.7.0.run形式即可。运行下述代码进行安装。

chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda11.1_v3.7.0.run
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda11.1_v3.7.0.run

安装时第一个是一个使用说明，在命令行窗口鼠标滚到底按一下q就行了。后面全是y即可。

这里有个问题，如果没有梯子，其中安装过程中的ZED Python API会因为网络而下载不了。

解决方法如下：

可以上github上下载zed-python-api ，链接如下：https://github.com/stereolabs/zed-python-api

下载之后解压，运行以下代码安装

cd zed-python-api/src
pip3 install -r requirements.txt
python3 setup.py build
python3 setup.py install

安装完，在命令窗口输入以下代码测试是否安装成功

python
import pyzed

 到这里ZED SDK就安装完成了，让我们看一下实际的效果吧

cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Depth_Viewer

3.安装zed ros wrapper

首先创建一个工作空间，代码如下

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

然后开始安装，代码如下

cd ~/catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

 在RVIZ里显示ZED数据

cd catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch zed_display_rviz display_zed.launch