1、键盘移动turtlebot2
启动底盘，在终端输入
roslaunch turbot_bringup minimal.launch
开启新终端，键盘控制移动
roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
2、解决ssh远程登录无法显示界面
本地用户名:~$ ssh -Y 远端用户名@ip
3、运行kinect2，制作TUM数据集
终端1
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
终端2
rosrun save_rgbd_from_kinect2 save_rgbd_from_kinect2
4、TUM数据集下载地址：RGB-D序列
5、编译cpp文件
cd build
cmake ..
make
./文件名
6、移动文件没有权限：
sudo nautilus
7、pip出现如下问题：
tracebake....File "/usr/bin/pip",line,9,in<module>
解决：
sudo gedit /usr/bin/pip
打开pip文件，修改
from pip import __main__//修改1
if __name__=='__main__':
sys.exit(__main__._main())//修改2，注意是双下划线
8、下载Gazebo模型文件
(1)在home目录中ctrl+h键显示.gazebo文件夹
cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models//若没有models文件夹，创建
cd models
(2)下载gazebo模型
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf//解压