文章目录
- 创建工作空间并初始化
- 进入 src 创建 ros 包并添加依赖
- 进入 ros 包的 src 目录编辑源文件
- 进入工作空间目录并编译
- 执行
创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。
进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。
注意:
在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。
进入 ros 包的 src 目录编辑源文件
cd 自定义的包
C++源码实现(文件名自定义)
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//执行 ros 节点初始化
ros::init(argc,argv,"hello");
//创建 ros 节点句柄(非必须)
ros::NodeHandle n;
//控制台输出 hello world
ROS_INFO("hello world!");
return 0;
}
编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
add_executable(步骤3的源文件名
src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
${catkin_LIBRARIES}
)
进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
生成 build devel …
执行
先启动命令行1：
roscore
再启动命令行2：
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点
命令行输出: HelloWorld!
PS:source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便
添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容
添加方式2:echo “source ~/工作空间/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
