原创 | 文 BFT机器人
传统的手工特征描述符通常具有内在的旋转不变性，但是最近的深度匹配器通常通过数据增强来获得旋转不变性。
然而，由于增强旋转数量有限，无法覆盖连续SO（3）空间中所有可能的旋转，因此这些方法通常在面对罕见旋转时表现不稳定。
为了解决这个问题，本篇论文提出了RoITr方法，使用注意力机制和基于点对特征的坐标来处理姿态变化，并在刚性和非刚性基准测试中进行了广泛实验以证明其优越性。
01 该篇论文的创新点
本篇论文的创新点是提出了一种名为RoITr（Ro tation-Invariant Tr ansformer）的新方法，用于解决点云匹配任务中的姿态变化问题。
该方法使用注意力机制和基于点对特征的坐标来处理姿态变化，并在刚性和非刚性基准测试中进行了广泛实验以证明其优越性。与现有的深度匹配器相比，RoITr具有更高的鲁棒性和旋转不变性，并且在效率和准确性方面都表现出色。
图1是本篇论文中的一个概览图，它展示了RoITr的整体架构。
本文提出了一种名为RoITr的点云配准算法，它能够在姿态不确定的情况下实现高精度的点云配准。RoITr算法主要分为三个步骤：局部几何编码、全局上下文聚合和粗到细的匹配。
第一步是局部几何编码。
RoITr使用了一个名为Point Pair Feature Transformer（PPFTrans）的编码器-解码器架构，用于对点云进行局部几何编码。PPFTrans包含一个编码器和一个解码器，其中编码器由多个Attentional Abstraction Layer（AAL）和Point Pair Feature Attention Layer（PAL）组成。
AAL用于下采样和抽象化，而PAL则用于对局部几何进行编码和上下文聚合。这些层都基于本文提出的PPF Attention Mechanism（PAM），它使得RoITr具有姿态不变性。
第二步是全局上下文聚合。
RoITr使用了一个堆叠的全局Transformer网络来对整个点云进行上下文聚合。
这个网络由多个Transformer块组成，每个块都包含多头自注意力机制和前馈神经网络层。这些块可以有效地捕获点云中的全局结构信息，并将其与局部几何信息相结合。
第三步是粗到细的匹配。
RoITr使用了一种粗到细的匹配策略，该策略通过逐层下采样和上采样来实现。
首先，RoITr将输入点云分别编码为超级点P和Q，并提取它们之间的初始匹配集C0。然后，RoITr对P和Q进行逐层下采样，生成更粗糙的超级点，并提取它们之间的匹配集Ci。
接下来，RoITr对Ci进行上采样，生成更细致的超级点，并提取它们之间的匹配集Ci+1。这个过程一直持续到达到所需的匹配精度为止。
02 实验
实验主要是针对三维点云匹配和配准问题进行的。
表1展示了在旋转和非旋转的3DMatch和3DLoMatch数据集上的定量结果。
评估使用了5,000个点/对应关系。只有RMSE小于0.2m的点云被视为正确配准。
图2展示了在3DLoMatch数据集上的定性结果。
基准方法是GeoTrans。
图中的(b)和(c)列显示了两个点云之间的对应关系，而(d)和(e)列则展示了配准结果。绿色线表示内点，红色线表示外点。
消融实验：
在本文的Ablation Study中，作者主要对RoITr方法进行了改进和削弱，并比较了这些变化对匹配和配准性能的影响。
具体来说，作者使用Point-Transformer（PT）替换PPFTrans，并将PPF-based local coordinates嵌入到PT中，同时采用PT在PAM中使用的相对坐标。结果表明，本地坐标表示显著提高了PT在点云匹配任务中的性能，并使其具有旋转不变性。然而，相对坐标在PAM中失败了，因为作者采用了一种更有效的注意力机制。
此外，在消融实验中还比较了不同模型组件的贡献。例如，在RoITr方法中，Attention Abstraction Layer（AAL）、PPF Attention Layer（PAL）和Transition Up Layer（TUL）是构成PPFTrans（PPF Transformer）的关键组件。通过逐步去除这些组件并重新训练模型，作者发现每个组件都对最终性能有重要贡献。
总之，在Ablation Study中，作者通过逐步改变模型并比较结果来探索RoITr方法的优缺点，并确定哪些组件对于该方法的成功至关重要。
图3展示了在4DLoMatch上使用Lepard 作为基准的非刚性匹配的定性结果。绿色/红色线表示内点/外点。
03 结论
引入了一种用于点云匹配的内在旋转不变模型RoITr。提出了PAM (PPF注意机制)，该机制嵌入了基于PPF的局部坐标来编码旋转不变几何。
该设计以AAL (Attention Abstraction Layer)、PAL (PPF Attention Layer)和TUL (Transition Up Layer)为核心，它们被连续堆叠组成PPFTrans (PPF Transformer)，用于具有代表性和姿态无关的几何描述。
通过引入一种新的全局变压器架构进一步增强了特征，该架构确保了旋转不变的跨帧空间感知。在刚性和非刚性基准上进行了大量的实验，以证明该方法的优越性，特别是对任意旋转的显著鲁棒性。
网址：https://blog.csdn.net/qinglostsoul/article/details/108224863标题：Rotation-Invariant Transformer for Point Cloud Matching
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