initUndistortRectifyMap() 的学习笔记

关于参数讲解，博文已经讲的很好了，这里只对自己觉得疑惑的地方作下笔记：

问题1

关于cv::getOptimalNewCameraMatrix() 和 cv::stereoRectify() 这篇文章讲的很好。

我的主要问题是：为什么单目相机的 newCameraMatrix 一般和 cameraMatrix 相等，而双目的就需要用 cv::stereoRectify() 另行计算？

另外对于双目相机，cv::stereoRectify() 得到的新投影矩阵 $P_1，P_2$ 是 3x4 的，使用时要像下面这样调用 P1.rowRange(0, 3).colRange(0, 3) 只取其左上角的 3x3 矩阵

cv::stereoRectify(K1,camera1DistortionCoef(),K2,camera2DistortionCoef(),newImSize_,
                  R12, t12,
                  R_r1_u1,R_r2_u2,P1,P2,Q,
                  cv::CALIB_ZERO_DISPARITY,-1,newImSize_);

//        https://blog.csdn.net/u013341645/article/details/78710740
//        https://www.freesion.com/article/3256753294/
//        计算无畸变和修正转换映射。
cv::initUndistortRectifyMap(K1, camera1DistortionCoef(), R_r1_u1, P1.rowRange(0, 3).colRange(0, 3),
                            newImSize_, CV_32F, M1l_, M2l_);
cv::initUndistortRectifyMap(K2, camera2DistortionCoef(), R_r2_u2, P2.rowRange(0, 3).colRange(0, 3),
                            newImSize_, CV_32F, M1r_, M2r_);

问题2

这里的 $ma{p}_x(u,v),ma{p}_y(u,v)$ 应该就是对应的 initUndistortRectifyMap() 的最后两个参数：map1，map2

initUndistortRectifyMap() + remap() = undistort()

cv::remap(imLeft, imLeftToFeed, M1l_, M2l_, cv::INTER_LINEAR);
cv::remap(imRight, imRightToFeed, M1r_, M2r_, cv::INTER_LINEAR);

remap的参数可以参考博文