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运行ORB-SLAM2

Sikj_6590 2022-03-22 阅读 68

运行ORB-SLAM2

必备库

1、eigen3

2、pangolin

3、opencv3.2

4、DBOW2

5、G2O

当这些库安装好后,可以下载ORBSLAM2并编译。

编译命令

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git   //下载ORBSLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

以上命令编译完成后就可以运行数据集了,但多半都有问题,最后介绍了我所遇到的问题。

运行数据集

到ORBSLAM2目录下运行此命令。/home/tgc/下载/rgbd_dataset_freiburg1_xyz这个意思是数据集所在的位置,替换成自己的,就可以看到ORBSLAM2正常运行了。

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/tgc/下载/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

问题

问题1:pangolin问题

其中上面所需的库在学习slam十四讲时已经安装过,重点讲一下pangolin的安装。需要安装Pangolin v0.5的版本才可以正确运行,我当时是这样的。

主要是在编译的过程中出现了pangolin有关的错误。

解决方案

安装链接:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.5

或者将v0.5下到自己的电脑上,然后解压后安装,命令如下

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

问题2:错误关键词:usleep

错误提示为:
ORB_SLAM2/src/System.cc:315:20: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
usleep(5000);

解决方案

上面错误的意思是要找到对应的System.cc加入 #include<unistd.h>

而最终需要增加unistd.h的文件有:
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

这些文件都在ORBSLAM2中

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