前言
（1）
（2）本来是想在Milkv-duo上跑rtthread的，做了很多努力，一直没有结果。虽然不知道最终能不能成功做出来，还是把自己的相关努力分享出来，如果也有想做这方面努力的大佬，也可以看看此篇博客能不能提供一点点帮助吧。
（3）在看本文之前，请先了解：Milk-V Duo移植rt-thread smart；如何自己生成fip.bin在Milkv-duo上跑freertos
前期准备
（1）因为D1S和Milkv-duo都是C906内核的，所以说，mentor让我从D1S已经移植好的rtthread仓库开始努力。
下载交叉编译工具链
（1）首先我们需要下载工具链 （2）下载了之后，上传到Linux中，输入如下命令进行解压
tar -xvzf riscv64-elf-gcc-thead_20200528.tar.gz
下载d1-nezha-rtthread仓库
（1）下载d1-nezha-rtthread仓库仓库，进入d1-nezha-rtthread/bsp/d1-nezha目录中将rtconfig.py文件中的EXEC_PATH替换成自己的编译工具链即可。
git clone https://github.com/bigmagic123/d1-nezha-rtthread.git
cd d1-nezha-rtthread/bsp/d1-nezha
vim rtconfig.py
（2）先清除环境，然后直接编译。最终生成rtthread.bin文件
scons -c
scons -j10
测试尝试
（1）还不会合成fip.bin的朋友，可以先看看如何自己生成fip.bin在Milkv-duo上跑freertos注意：一些上面链接中包含一些需要修改的部分，这里不做赘述。所以请各位先生成fip.bin在Milkv-duo上跑freertos，测试仓库是否无误。
直接将d1-nezha-rtthread的bin文件合成fip.bin
（1）虽然我知道这样不行，但还是测试一下。直接将d1-nezha-rtthread仓库生成的rtthread.bin文件合成进入fip.bin中。
（2）最终合成的fip.bin文件传输进SD卡，然后放在Milkv-duo上跑，发现最终卡在了hehe部分，表示跑进了rtos.bin，但是程序不对。很显然，这是正常的，因为D1S和Milkv-duo的串口寄存器地址都不一样。
# d1-nezha-rtthread仓库路径
cd ${d1-nezha-rtthread_DIR}
cp rtthread.bin rtos.bin
mv rtos.bin ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/duoRVOS
# 进入duo-toolbox仓库路径
cd ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin:$PATH
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-elf-x86_64/bin:$PATH
cd duoRVOS/
make clean
make
cd ../../fip/
cp ../debugloader/duoRVOS/os.bin .
make fsbl-build
使用rtthread官方仓库cv1800b生成的bin文件
（1）因为rtthread官方仓库有一个cv1800b的bsp，但是这个bsp包只能跑rtthread smart版本。可能会有朋友要说了，我们可以通过scons --menuconfig来调整为rtthread标准版。但是我测试之后发现不行，猜测原因是，duo-toolbox仓库删掉了opensbi的一些信息，但是rtthread官方仓库无论是smart版本还是标准版都会调用这部分函数。因此最终会卡死在sbi_call函数中。
（2）知道不行，为什么还要测试呢？实践出真知麻，也许是我哪里操作错误了呢？这样各位大佬也可以指出来。
如果要进行这个测试，建议先在大核上跑smart版本。 相关教程：Milk-V Duo移植rt-thread smart （3）先按下面方法把smart版本修改为标准版。
因为我的目标是Milkv-duo的小核跑rtthread，而小核没有MMU，因此只能跑标准版。
cd ${rt-thread_DIR}/bsp/cv1800b
scons --menuconfig
（4）修改版本之后，指向如下操作。
# rt-thread官方仓库的cv1800b路径中
cd ${rt-thread_DIR}/bsp/cv1800b
scons -c
scons -j10
# 这里需要你指定riscv64-linux-musl-x86_64工具链路径
export PATH=${riscv64-linux-musl-x86_64_DIR}/bin:$PATH
riscv64-unknown-linux-musl-objcopy -O binary rtthread.elf rtos.bin
mv rtos.bin ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/duoRVOS
# 进入duo-toolbox仓库路径
cd ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin:$PATH
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-elf-x86_64/bin:$PATH
cd duoRVOS/
make clean
make
cd ../../fip/
cp ../debugloader/duoRVOS/os.bin .
make fsbl-build（5）最终合成的fip.bin文件，执行之后会卡死，最终返回一个程序卡死的地址。
注意：你的这个地址可能和我不一样，但是通过反汇编查看都是卡死在同一个函数。具体原因不清楚。
（6）生成反汇编文件，然后根据E:ra返回的地址，可以查看到卡死位置的前一行指令是一个跳转指令。根据这条跳转指令可以发现，最终是在sbi_call函数中卡死。之后和mentor交流之后，得出结论应该是duo-toolbox仓库opensi的问题。
riscv64-unknown-linux-musl-objdump -d rtthread.elf > rtthread.asm仅修改d1-nezha-rtthread的driver中的drv_uart文件
（1）和mentor交流之后，他让我版本回退，然后再试试。于是我先进行版本回退，然后将rtthread中的drv_uart文件覆盖d1-nezha-rtthread的drv_uart文件进行测试。
（2）结果依旧卡死在hehe。
git reset --hard a310aac5fb12b2fc7667014057843ebc16f5daf8
cp rtthread.bin rtos.bin
mv rtos.bin ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/duoRVOS
# 进入duo-toolbox仓库路径
cd ${duo-toolbox_DIR}/debugloader/
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin:$PATH
export PATH=`pwd`/../host-tools/gcc/riscv64-elf-x86_64/bin:$PATH
cd duoRVOS/
make clean
make
cd ../../fip/
cp ../debugloader/duoRVOS/os.bin .
make fsbl-build
直接将drivers全部修改
（1）将rtthread仓库的cv1800b中的drivers文件夹直接覆盖d1-nezha-rtthread的driver文件夹。编译出现如下问题。
（2）之后开始尝试开始查找ioremap.h文件，先查找哪些文件中包含了ioremap.h。结果发现drivers/drv_gpio.c，数据库文件.sconsign.dblite，build/kernel/components/mm/ioremap.o中有ioremap.h内容。因此我们可以推断出，应该是和ioremap.o有关系。
grep ioremap.h -r
（3）于是我们尝试对比d1-nezha-rtthread和rtthread仓库中的build/kernel/components路径内容，发现d1-nezha-rtthread中没有mm文件夹。根据ioremap.h这个名字，我们大概可以推断出，这个应该是和用于实现与物理内存地址相关的输入/输出（I/O）内存映射的，可能与MMU有关。
参考文章
（1）Github d1-nezha-rtthread仓库
（2）交叉编译工具链网址
（3）面包板社区：教你动手移植RT-Thread到国产MCU
（4）RT-Thread论坛：【国产MCU移植】移植 RT-Thread 到 MM32F103xx 芯片
（5）B站：高手版：如何移植RT-Thread到GD32单片机上（非studio版） （6）C站：Milk-V Duo移植rt-thread smart；
（7）C站：如何自己生成fip.bin在Milkv-duo上跑freertos （8）C站：Milk-V Duo移植rt-thread smart
感谢人员
（1）感谢PLCT的王俊强老师的指导。
（2）感谢张鹏大佬的指导。