SLAM Cartographer（8）连接前端与后端的桥梁

• 1. CreateGlobalTrajectoryBuilder2D
• 2. 轨迹生成器接口类
• 3. 接口实现
• • 3.1. 加载点云数据
  • 3.2. 其他传感器

1. CreateGlobalTrajectoryBuilder2D

在《SLAM Cartographer（7）地图构建器》 中介绍到初始化2D轨迹跟踪器时，通过 CreateGlobalTrajectoryBuilder2D 函数构建了一个具有闭环功能的SLAM对象

在 ~/cartographer_ws/src/cartographer/cartographer/mapping/internal/global_trajectory_builder.cc，查看其定义：

/**
 * @brief 创建一个2D SLAM
 *
 * @param local_trajectory_builder 构建子图对象
 * @param