这里直接给别人写的链接，这些看完大概能会用了，太细节的东西后面有空了，找个时间细写吧。

Problem类

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CostFunction

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最小二乘问题构建与求解

Ceres详解（三）最小二乘问题构建与求解_yuntian_li的博客-CSDN博客_ceres 最小二乘法