1. CAN报文的定义
CAN报文是指发送单元向接受单元传送数据的帧。我们通常所说的CAN报文是指在CAN线（内部 CAN、整车CAN、充电CAN）上利用ECU和CAN卡接收到的十六进制报文。
2. 如何接收CAN报文
1）所需的工具和软件∶ ①手提电脑;②周立功 CAN卡; ③安装ZLGCANTest软件。
2）接收CAN报文的方法∶①找到需要的CAN线（如果接收整车报文则要接整车CAN），连接CAN线和CAN卡，确认CANH与CANL未接反：②连接CAN卡和电脑，确认USB接头与CAN卡连接可靠；③打开ZLGCANTest软件，点击打开设备设置波特率（常用的波特率—般为250kbit/s和500kbit/s2种）；④点击启动CAN接收报文；⑤如需保存报文分析，则点击保存。
3. CAN报文的组成
通常接收到的CAN报文由很多部分组成（图1），解析报文时用到的主要是帧ID和数据两部分。
3.1 帧ID的组成
接收到的十六进制的ID实际上是由29位标识符转换而来，目前大多数的通信协议中都直接给出了相应的帧ID，不需要换算。如表1所示。