目录：
- Ailibot2仿真入门教程-环境配置
- Ailibot2仿真入门教程-gazebo-设计简单的gazebo场景
- Ailibot2仿真入门教程-gazebo-使用gazebo插件生成场景的截面地图
- Ailibot2仿真入门教程-gazebo-加载gazebo场景
- Ailibot2仿真入门教程-加载Ailibot2的URDF模型到gazebo
- Ailibot2仿真入门教程-加载Ailibot2的SDF模型到gazebo
- Ailibot2仿真入门教程-利用robot_localization融合里程和IMU数据
- Ailibot2仿真入门教程-控制-键盘控制
- Ailibot2仿真入门教程-建图-gmapping建图
- Ailibot2仿真入门教程-建图-slam_toolbox建图
- Ailibot2仿真入门教程-建图-cartographer建图
文章说明
- 本教程主要介绍Ailibot2在gazebo仿真中进行定点导航的操作流程
操作步骤
- 启动gazebo仿真，加载Ailibot2模型
$ ros2 launch ailibot2_bringup robot_sim.launch.py- 启动导航节点
$ ros2 launch ailibot2_nav navigate_with_localization.launch.py map:=${HOME}/map/map.yaml- 在rviz中，点击上方工具栏的
2D Pose Estimate按钮，初始化机器人的位姿
- 在rviz中，点击上方工具栏的
Nav2 Goal按钮，选择目标点开始移动建图
