碰撞检测 | 基于ROS Rviz插件的多边形碰撞检测仿真平台

运用网络通信，实现简单聊天室

客户端主要代码

#include "widget.h"
#include "ui_widget.h"

Widget::Widget(QWidget *parent)
    : QWidget(parent)
    , ui(new Ui::Widget)
    , socket(new QTcpSocket(this))
{
    ui->setupUi(this);
    //初始化界面
    ui->msgEdit->setEnabled(false);
    ui->sendbtn->setEnabled(false);
    ui->offbtn->setEnabled(false);
    connect(socket,&QTcpSocket::connected,this,&Widget::connect_slots);

    connect(socket,&QTcpSocket::readyRead,this,&Widget::read_slots);

    connect(socket,&QTcpSocket::disconnected,this,&Widget::offend_slots);


}

Widget::~Widget()
{
    delete ui;
}


void Widget::on_connectbtn_clicked()
{
    QString ip= ui->ipEdit->text();
    quint16 port=ui->portEdit->text().toUInt();//字符串转换为整型
    //让客户端连接服务器
    socket->connectToHost(ip,port);

}

void Widget::connect_slots()
{
    userName = ui->usernameEdit->text();
    QString msg = userName+":进入聊天室";
    socket->write(msg.toLocal8Bit());
    QMessageBox::information(this,"","连接成功");

    ui->msgEdit->setEnabled(true);
    ui->sendbtn->setEnabled(true);
    ui->offbtn->setEnabled(true);

    ui->usernameEdit->setEnabled(false);
    ui->ipEdit->setEnabled(false);
    ui->portEdit->setEnabled(false);
    ui->connectbtn->setEnabled(false);
}

void Widget::read_slots()
{
    QByteArray msg=socket->readAll();
    QString mag=(QString::fromLocal8Bit(msg));
    if(mag==msgsend){
        QListWidgetItem *item = new QListWidgetItem(mag);
                item->setTextAlignment(Qt::AlignRight);
        ui->listWidget->addItem(item);
        ui->sendbtn->setEnabled(true);
        killTimer(id);
        ui->msgEdit->clear();
    }else{ ui->listWidget->addItem(mag);
    }

}
void Widget::on_sendbtn_clicked()
{
    msgsend=ui->msgEdit->text();
    msgsend = userName + " :" +msgsend;
    id=startTimer(500);
    ui->sendbtn->setEnabled(false);
    socket->write(msgsend.toLocal8Bit());
}
void Widget::timerEvent(QTimerEvent *e)
{
    if(e->timerId()==id)
    {
        ui->sendbtn->setEnabled(true);
        killTimer(id);
    }
}

void Widget::offend_slots()
{
    ui->usernameEdit->setEnabled(true);
    ui->ipEdit->setEnabled(true);
    ui->portEdit->setEnabled(true);
    ui->connectbtn->setEnabled(true);
    ui->msgEdit->setEnabled(false);
    ui->offbtn->setEnabled(false);
    ui->sendbtn->setEnabled(false);

}
void Widget::on_offbtn_clicked()
{
    QString msg =userName +":离开聊天室";

    socket->write(msg.toLocal8Bit());

    //断开连接
    socket->disconnectFromHost();
}

实现效果