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Opencat-B——串联动作组(爬台阶)


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通过把机器猫的Posture串联起来,可以实现炫酷的组合动作或者功能性动作(爬楼梯)。我们需要去在instinct.h文件里自定义并且一个一个尝试具体的姿势。下图是猫的每个关节的示意图:

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义

★我们先考虑第一个姿势:

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_02

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_03

这个姿势是坐着。让机器猫在上楼梯之前保持这个坐着的动作并让两条前腿与台阶正面紧密接触是比较有利于上楼梯的动作的。猫是四足动物,想要爬楼梯,就要先要上一只前腿,再让两条前腿搭在台阶上。我们先上左前腿。

★为了避免抬起左前腿的时候撞到台阶,我们先通过下面两步缩起左前腿:

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_04

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_05

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_06

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_07

★接着伸出左前腿,并放下来搭在台阶上(搭下来可以直接用sit动作):

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_08

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_09

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_10

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_11

★接着再缩起右前腿,再让两条前腿一起搭在台阶上:

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_12

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_13

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_14

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_15

★接着让猫的前半身抬高一些,这是为了方便后腿上来:

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_16

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_17

★接下来的一系列动作是让猫的左后腿上台阶:

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_18

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_19

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_20

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_21

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_22

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_23

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_24

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_25

★右后腿上台阶过程:

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_26

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_27

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_28

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_29

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_30

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_31

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_32

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_33

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_34

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_35

★最后,再让猫立起来即可:

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_36

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_37

★为了让这一系列动作流畅的串联起来,并能够通过红外遥控来控制,我们需要在Nybble.ino文件里进行编码。在该文件的第462行的if函数判断了接收到的红外指令。如果红外指令是"d",则会执行 token = 'd'; 来实现"d"也就是"rest"这一动作。

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_38

★在此处,红外指令"d"姿势"rest"相关联,因此猫收到d之后会执行rest的姿势:

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_39

★因此,我们可以自定义某个红外信号的动作。我们可以让"hi"这个指令来串联上述把楼梯的动作:

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_40

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外遥控_41

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_42

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_43

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_红外_44

★上述代码内存占用较大,我们可以隐去不需要用到的if判断红外指令:

Opencat-B——串联动作组(爬台阶)_自定义_45

★我们目前就实现了按一下CH+按键(也就是"hi"指令)让机器猫上台阶。

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