文章目录
- 前言
- 一、设置从固态硬盘启动
- 1、格式化已安装的固态硬盘
- 2、将启动文件从SD卡复制到固态硬盘
- 二、安装QT
- 三、英伟达NX安装谷歌拼音输入法
- 四、安装向日葵远程软件
- 五、使用QT编译ROS
- 1、配置QT
- 2、编译ROS
前言
固态硬盘版本英伟达NX
ubuntu 18.04、
一、设置从固态硬盘启动
1、格式化已安装的固态硬盘
先搜索在搜索栏搜索disk，点击打开
点击选中固态硬盘，我这里用的是256G的固态硬盘
然后按ctrl + F进行格式化，点击下图Format…
点击下图Format
格式化后如下，再点击硬盘左下角的“+”号
分出一个240G的盘（总容量减去16G即可）
名字随便取
分好后如下图，240G盘的Device为：/dev/nvme0n1p1，如下图。
2、将启动文件从SD卡复制到固态硬盘
下载项目
git clone https://github.com/jetsonhacks/rootOnNVMe.git
或者从百度网盘下载
链接: https://pan.baidu.com/s/1jFMfIYre98WzFbjEVhFx1w 提取码: gvjv 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
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然后
cd rootOnNVMe
执行
./copy-rootfs-ssd.sh
脚本如下
注意sudo mount /dev/nvme0n1p1 /mnt里面的/dev/nvme0n1p1要与实际的硬盘设备对应，我这里是/dev/nvme0n1p1，和脚本默认的相对应，所以不用改，执行完后界面如下：
然后再执行
./setup-service.sh
执行完后如下：
然后重启NX，查看剩余空间可以知道是否是从固态硬盘启动
二、安装QT
先安装基础库
sudo apt-get install qtbase5-dev
然后安装QTcreater
sudo apt-get install qt5-default qtcreator -y
三、英伟达NX安装谷歌拼音输入法
执行
sudo apt-get install fcitx-googlepinyin -y
然后打开“language support”
设置键盘输入法为“fcitx”然后点击“应用到整个系统”，然后重启NX
在电脑右上角设置“Confugure Current Input Method”
将“Google拼音”移到最上面即可
四、安装向日葵远程软件
首先下载安装包
链接: https://pan.baidu.com/s/1eonv24q8axYWICZzjUV3Vw 提取码: 946m
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安装
sudo dpkg -i 包名
打开向日葵
如果连接服务器失败，可以等它重新连接或重启向日葵。
用电脑端的向日葵输入识别码连接NX端的向日葵。如果每次连接后都提示链接已断开
执行
sudo apt-get update
sudo apt-get install lightdm
在弹出的窗口选择lightdm
然后重启NX
在登录界面的右上角选择Unity，然后登录。然后再启动向日葵，就可以正常的远程了。
五、使用QT编译ROS
1、配置QT
在/usr/share/applications路径下执行
sudo chmod 777 org.qt-project.qtcreator.desktop
gedit org.qt-project.qtcreator.desktop
将Exec=qtcreator %F改为Exec=bash -i -c qtcreator %F，然后保存退出
2、编译ROS
打开需要编译的ROS工作空间根目录catkin_ws\src,可以看到工作空间的CMakeLists.txt是一个符号链接，如下图,
需要在该目录下执行
sed -i '' CMakeLists.txt
执行后如下,变成了正常的CMakeLists.txt文件
在打开QT之前，先运行
roscore在usr/share/applications下面点击Qt Creator图标打开Qt。
点击"Open Project"
打开catkin_ws/src目录下的CMakeLists.txt
配置如下:
打开点击QT左侧"项目"一栏,正常的话显示如下：
点击左下角三角形编译
正常的话显示如下:
可以打开其中一个包,正常的话代码能正常跳转。