系列文章目录
- ros2与windows入门教程-windows上安装ROS2 foxy
- ros2与windows入门教程-控制小乌龟
- ros2与windows入门教程-监听和发布话题
- ros2与windows入门教程-编译ROS2包
- ros2与windows入门教程-ROS2 导航Navigation2
- ros2与windows入门教程-修改域Domain_ID
- ros2与windows入门教程-控制walking机器人移动
- ros2与windows入门教程-创建工作空间和功能包
- ros2与windows入门教程-使用rviz2
- ros2与windows入门教程-slam_toolbox算法建图
- ros2与windows入门教程-融合建图和导航
说明：
- 介绍如何在windows下控制walking机器人移动
步骤：
- 新开终端，启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 启动windows 10
- 新打开一个cmd命令提示符窗口，执行以下命令
- 使用call命令设置环境
call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
- 设置域ID为2
set ROS_DOMAIN_ID=2
- 检查是否连接上域Domain_id为2的网络
ros2 topic list
/active
/cmd_vel
/cmd_vel_mux/input/default
/cmd_vel_mux/input/joystick
/cmd_vel_mux/input/keyop
/cmd_vel_mux/input/navigation
/cmd_vel_mux/input/remote
/cmd_vel_mux/input/webapp
/dynamic_joint_states
/imu
/imu/data_raw
/imu/mag
/joint_states
/odom
/parameter_events
/robot_description
/robot_velocity
/rosout
/tf
/tf_static
- 启动键盘控制
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
- 如果文件成功启动，终端将显示以下内容
This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
u i o
j k l
m , .
For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
U I O
J K L
M < >
t : up (+z)
b : down (-z)
anything else : stop
q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
CTRL-C to quit
currently: speed 0.5 turn 1.0
- 分别按 i 、, 、j 、k 、l 键进行控制机器人
- i 是增加线速度
, 是降低线速度
j 是增加角速度
l 是降低角速度
k 是停止