SLAM④----李群与李代数

4.0 本章任务

4.1 李群和李代数基础

 4.1.1 群

1.群的定义

2. 旋转矩阵、变换矩阵与群

4.1.2 李代数的引出 

1.李代数的引出

4.1.3李代数的定义

4.1.4 李代数  

 4.1.5 李代数 

4.2 指数与对数映射

4.2.1 SO(3)上的指数映射

4.2.2 SE(3)上的指数映射

4.3 李代数求导与扰动模型

4.3.1 BCH公式与近似形式

1.矩阵运算与代数运算是否等同？

2. BCH公式

3. BCH近似的意义

4.3.2 SO(3)上的李代数求导

4.3.3 李代数求导 

4.3.4 扰动模型（左乘)

4.3.5 SE(3)上的李代数求导

4.4 实践 Sophus

4.4.1 Sophus的基本使用方法

4.4.2 例子:评估轨迹的误差

4.5 小结