学这个为了干嘛? 1.为了求导用 2.推导了罗德里格斯公式(对应六维)和类似的公式(对应三维)群的定义: 只有一个运算的集合称为群(或者说群是一种集合加上一种运算的代数结构)什么叫李代数 每一个群都有对应的李代数,由一个集合、一个数域和一个二元运算符组成李代数干了啥 1.把旋转矩阵映射成了一个三维向量 2.把变换矩阵映射成了一个六维向量 求导与扰动模型