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视觉slam第四讲-李群与李代数

  • 学这个为了干嘛?
    1.为了求导用
    2.推导了罗德里格斯公式(对应六维)和类似的公式(对应三维)
  • 群的定义:
    只有一个运算的集合称为群(或者说群是一种集合加上一种运算的代数结构)
  • 什么叫李代数
    每一个群都有对应的李代数,由一个集合、一个数域和一个二元运算符组成
  • 李代数干了啥
    1.把旋转矩阵映射成了一个三维向量
    2.把变换矩阵映射成了一个六维向量
    在这里插入图片描述
  • 求导与扰动模型
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