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实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic


要求:

ROS1基本安装操作和环境配置。

环境:

www.lanqiao.cn/courses/854

记录:

1. 熟悉终端:

实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic_蓝桥ROS

双击打开,并使用。

当输入正确指令,会有相应反馈结果;不正确指令,会报错。

例如:time,date

shiyanlou:~/ $ time                                                   [8:32:44]
shell 0.65s user 0.34s system 16% cpu 5.956 total
children 0.09s user 0.06s system 2% cpu 5.956 total
shiyanlou:~/ $ data [8:32:48]
zsh: command not found: data
shiyanlou:~/ $ date [8:32:53]
2022\u5e74 05\u6708 13\u65e5 \u661f\u671f\u4e94 08:32:58 CST
shiyanlou:~/ $

实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic_f5_02

如上快捷操作不可用,会被浏览器截获,而非云实践环境中打开终端。

ROS安装:

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full  

已安装功能包,具体时间:20190220

目前时间:20220513,最好升级。

ROS升级:

sudo apt update

更新报错

修正ros.asc:

-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
Version: GnuPG v1

mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc
VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro
u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4
K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+
TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT
hM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/
/SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV
okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA
PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB
RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
=i0tj
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----

sudo apt-key add ros.asc

终端显示ok。

shiyanlou:~/ $ sudo apt-key add ros.asc                               [8:42:07]
OK

再次升级即可。

更新特定功能包,如ros-kinetic-desktop-full。

如果遇到不会的指令,使用help。

例如:

sudo apt -h 

实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic_蓝桥ROS_03

使用install,再试一次:

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

功能包更新如下:

实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic_desktop_04 

已经由2019版本更新到2021版本。

rosdep:

操作指令还有挺多的,如下:

rosdep初始化:sudo rosdep init

rosdep更新:rosdep update

包括ROS官网全部指令都可以实验,依据情况自主实验。

 实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic_f5_05

由于服务器不稳定,会经常出错。

ROS配置:

ros1:source /opt/ros/kinetic/setup.zsh 

实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic_f5_06

ros2:source /opt/ros/ardent/setup.zsh 

一个终端只能选择一个ros。

实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic_desktop_07

思考:

1. 部分指令不兼容

依据报错信息排查错误

2. 命令陌生不清楚具体使用

多用自带help,在对应命令后加上 -h 

实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic_5e_08

掌握高效率的学习方法非常重要。 



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